[發(fā)明專利]一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011298399.8
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112331015A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張毅;劉天立;劉俍;許瑋;周大洲;孫曉斌;趙金龍;魏傳虎;張飛;黃振寧;喬耀華;韓正新;畢斌;杜遠(yuǎn);劉越;高紹楠
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)智能科技股份有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

1.一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，包括：操作設(shè)備和VR主機(jī)；其特征在于，所述VR主機(jī)包括：

第一訓(xùn)練模塊，被配置為記錄虛擬無人機(jī)在設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)飛行軌跡下的實(shí)時飛行參數(shù)，并將其與場景中預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)參考值對比，自動生成飛行考核結(jié)果；

第二訓(xùn)練模塊，被配置為根據(jù)設(shè)定的訓(xùn)練任務(wù)，控制虛擬無人機(jī)在預(yù)設(shè)的訓(xùn)練場景模型下執(zhí)行設(shè)定的訓(xùn)練過程；并且，根據(jù)虛擬無人機(jī)在預(yù)設(shè)的訓(xùn)練場景模型中訓(xùn)練時的飛行軌跡以及拍攝到的缺陷圖像數(shù)量，自動生成訓(xùn)練考核結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，無人機(jī)飛行控制數(shù)據(jù)和云臺控制數(shù)據(jù)分別由不同的操控終端產(chǎn)生并記錄，然后將兩條數(shù)據(jù)按照時間序列發(fā)送給VR主機(jī)實(shí)現(xiàn)多人協(xié)同訓(xùn)練。

3.如權(quán)利要求1所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，還包括：故障模擬模塊，被配置為隨機(jī)模擬無人機(jī)飛行過程中可能出現(xiàn)的突發(fā)故障狀態(tài)，并生成相應(yīng)故障狀態(tài)的處理策略。

4.如權(quán)利要求1所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述VR主機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)巡檢過程多視角顯示切換，包括：無人機(jī)跟隨視角、云臺相機(jī)視角以及操控者視角。

5.如權(quán)利要求1所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述VR主機(jī)還包括天氣模型，所述天氣模型能夠模擬不同的天氣環(huán)境并疊加至訓(xùn)練場景模型中。

6.如權(quán)利要求1所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述VR主機(jī)通過頻段選擇，實(shí)現(xiàn)與不同型號的操作設(shè)備進(jìn)行適配通信。

7.如權(quán)利要求1所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述訓(xùn)練場景模型中至少包括：預(yù)設(shè)的巡檢作業(yè)環(huán)境和指示標(biāo)識，所述巡檢作業(yè)環(huán)境中至少包括待巡檢設(shè)備和障礙物。

8.如權(quán)利要求7所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述VR主機(jī)還包括：預(yù)警模塊，被配置為用于檢測所述虛擬無人機(jī)與待巡檢設(shè)備和障礙物的間隔距離，當(dāng)間隔距離小于設(shè)定安全距離時，發(fā)出警告音提示；

或者，

所述待巡檢設(shè)備和障礙物的模型外部設(shè)有虛擬屏障，虛擬無人機(jī)進(jìn)入不同的虛擬屏障時發(fā)出不同的警告音。

9.如權(quán)利要求8所述的一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)系統(tǒng)，其特征在于，還包括：視頻顯示設(shè)備，被配置為與VR主機(jī)通信，并顯示與所述VR主機(jī)相同的顯示畫面。

10.一種電力設(shè)備無人機(jī)巡檢虛擬仿真培訓(xùn)方法，其特征在于，包括：

預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)飛行軌跡范圍；記錄虛擬無人機(jī)的實(shí)時飛行軌跡、飛行速度、飛行時間以及飛行穩(wěn)定參數(shù)，使其與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)軌跡、標(biāo)準(zhǔn)速度均勻度、標(biāo)準(zhǔn)飛行時間以及標(biāo)準(zhǔn)穩(wěn)定參數(shù)的參考值對比，生成飛行考核結(jié)果；

根據(jù)設(shè)定的訓(xùn)練任務(wù)，控制虛擬無人機(jī)在預(yù)設(shè)的訓(xùn)練場景模型下執(zhí)行設(shè)定的訓(xùn)練過程；同時，根據(jù)虛擬無人機(jī)在預(yù)設(shè)的訓(xùn)練場景模型中訓(xùn)練時的飛行軌跡以及拍攝到的缺陷圖像數(shù)量，自動生成訓(xùn)練考核結(jié)果。