[發明專利]一種無人機降落控制方法、系統、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202011298302.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112198902A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 黃立;張俊勇;劉壽寶;劉華斌;漆金賢;薛源;顧興;王效杰
• 申請（專利權）人: 普宙飛行器科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

1.一種無人機降落控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

控制無人機朝向所述降落點飛行；

根據無人機降落點的位置，在不同高度條件下對無人機進行對應的降落控制，使其降落在降落點上。

2.如權利要求1所述的無人機降落控制方法，其特征在于，控制無人機朝向所述降落點飛行的過程包括：

若判斷得出無人機當前海拔高度gpsH1≤用戶設定的返航高度rcvH+降落點海拔高度rtkH，則控制無人機按照實際返航高度reH1朝向所述降落點飛行，且此時所述實際返航高度reH1≥無人機當前相對起飛點的高度airH1+高度差dH，其中，所述高度差dH＝(用戶設定的返航高度rcvH+降落點海拔高度rtkH)-無人機當前海拔高度gpsH1；

若判斷得出無人機當前海拔高度gpsH2＞用戶設定的返航高度rcvH+降落點海拔高度rtkH，則控制無人機按照實際返航高度reH2朝向所述降落點飛行，且所述實際返航高度reH2≥無人機當前相對起飛點的高度airH2。

3.如權利要求2所述的無人機降落控制方法，其特征在于，所述無人機的實際返航高度以無人機起飛點為參考零點，且所述用戶設定的返航高度rcvH為無人機相對于降落點的高度。

4.如權利要求1所述的無人機降落控制方法，其特征在于，“根據無人機降落點的位置，在不同高度條件下對無人機進行對應的降落控制，使其降落在降落點上”包括：

當無人機的當前飛行高度滿足第一高度條件時，控制無人機下降，直至其滿足第二高度條件；

當無人機的當前飛行高度下降至滿足第二高度條件時，控制無人機繼續下降，且下降過程中通過視覺組件對設置在降落點上的圖案進行實時識別，且根據識別結果控制無人機的降落，直至其滿足第三高度條件；

當無人機的當前飛行高度下降至滿足第三高度條件時，控制無人機繼續下降，以從第一位點下降至第二位點，且在從第一位點下降至第二位點的過程中，通過所述視覺組件對設置在降落點上的圖案進行實時識別；

若在從第一位點下降至第二位點的過程中，連續N幀未識別出圖案，則控制無人機復飛，達到復飛高度；

若在從第一位點下降至第二位點的過程中，連續N幀中至少有一幀識別出圖案，則根據所述圖案確定無人機相對于降落點的位置信息，且根據所述位置信息控制無人機持續下降，直至降落在降落點上。

5.如權利要求4所述的無人機降落控制方法，其特征在于，達到復飛高度后控制無人機再次下降至第一位點，且繼續控制無人機再次從第一位點下降至第二位點，且從第一位點下降至第二位點的過程中再次識別圖案，若仍然連續N幀未識別出圖案，則重復上述復飛、再次識別圖案的步驟至少1次，若仍然連續N幀未識別出圖案，則控制無人機懸停，并進行人工手動降落。

6.如權利要求5所述的無人機降落控制方法，其特征在于，“達到復飛高度后控制無人機再次下降至第一位點”的過程包括：

對圖案進行識別，若能識別出圖案，則根據所述圖案確定無人機當前相對于降落點的高度tagH，且無人機當前融合高度H＝無人機當前相對于降落點的高度tagH，且確定置信度con1＝1,并確定第一高度校準值d1，此時認為該融合高度H是準確的，直接輸出融合高度H,其中，第一高度校準值d1＝氣壓計高度airh-無人機當前相對于降落點的高度tagH；若未能識別出圖案，則進入下一步；

判斷RTK是否進入Fixed狀態，若進入Fixed狀態，則無人機當前融合高度H＝無人機當前相對于降落點的高度relaRTKh，且確定置信度con2＝1，并確定第二高度校準值d2，此時認為該融合高度H是準確的，直接輸出融合高度H，其中，第二高度校準值d2＝氣壓計高度airh-無人機當前相對于降落點的高度relaRTKh；若未進入Fixed狀態，則進入下一步；

判斷置信度con1是否為1，若是，則無人機當前融合高度H＝氣壓計高度airh-第一高度校準值d1；若不是，則進入下一步；

判斷置信度con2是否為1，若是，則無人機當前融合高度H＝氣壓計高度airh-第二高度校準值d2；若不是，則無人機當前融合高度H＝非Fixed狀態下的RTK相對高度。