[發明專利]一種果園高位作業平臺調平裝置

在審

• 申請號: 202011297588.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112551451A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 康峰;任淑航;鄧慧;梅昆鵬;海涌杰;王亞雄
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F17/00;G05B11/42;G05B13/04;A01D46/20
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• 代理人: 暫無信息

1.一種果園高位作業平臺調平裝置，其特征在于，包括，平行四邊形輪腿式底盤，用于實現支撐以及車身縱向調平；四輪轉向機構，用于實現車輪轉向；剪叉式升降機構，用于平臺升降，所述機構通過鉸鏈與底盤連接，且通過電動推桿實現車身橫向調平；

可通過底盤和作業平臺實現作業平臺的雙軸調平，通過角度傳感器將測得的X軸和Y軸方向的角度信號傳遞給控制系統，實現雙軸的自動調平控制，從而適應丘陵地區果園的作業。

2.按照權利要求1所述的調平裝置，其特征在于：所述的雙軸調平包括利用平行四邊形輪腿機構及電動推桿實現8-15度的平臺俯仰調平，側向調平則在平臺底部中間位置安裝一個大鉸鏈，在底盤一側安裝電動推桿來實現，側向調平角度控制在7-8度。

3.按照權利要求1所述的調平裝置，其特征在于：所述的四輪轉向機構通過同時控制分別安裝在前后車橋一側的電動推桿實現轉向，減小轉彎半徑，以適應果園田頭較為狹窄的轉向空間。

4.一種用于權利要求1-3中任一項所述調平裝置的自動調平控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：角度傳感器獲取X、Y軸的傾角信息并且將角度信號傳遞給控制器；

S2：控制器接收到X\Y軸的傾角信息后，判斷X軸傾角是否大于控制范圍，若大于，則將X軸傾角通過控制電動推桿緩慢調節至控制范圍內；

S3：控制器接受到Y軸的PID信號后，通過電動推桿將傾斜角度緩慢調節至安全范圍；

當按下平臺升/降按鈕，則執行以下步驟：

S1：中斷X/Y軸傾角調節過程；

S2：控制器接收到平臺上下升降信號，則通過控制電動推桿將平臺上升/下降，直到控制器停止接收平臺升降信號。