[發(fā)明專利]基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量方法、裝置、系統(tǒng)及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011296352.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112379390A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚志國(guó);羅軍;唐浩;曾維林;龍學(xué)軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都通甲優(yōu)博科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S17/86
• 分類號(hào): G01S17/86;G01S17/02;G01S17/06
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

1.一種基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量方法，其特征在于，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述電子設(shè)備與圖像采集裝置以及激光雷達(dá)通信連接，所述方法包括：

通過(guò)所述激光雷達(dá)獲取目標(biāo)對(duì)象的第一位姿以及空間位置信息；

根據(jù)所述空間位置信息，判斷所述目標(biāo)對(duì)象是否運(yùn)動(dòng)到所述圖像采集裝置的圖像采集范圍內(nèi)；

若所述目標(biāo)對(duì)象運(yùn)動(dòng)到所述圖像采集裝置的圖像采集范圍內(nèi)，則根據(jù)所述激光雷達(dá)獲取目標(biāo)對(duì)象的空間位置信息以及所述圖像采集裝置采集的圖像，獲得所述目標(biāo)對(duì)象的第二位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量方法，其特征在于，所述第一位姿位于第一基坐標(biāo)系，所述第二位姿位于第二基坐標(biāo)系；所述方法還包括：

獲取第一轉(zhuǎn)換矩陣以及第二轉(zhuǎn)換矩陣，其中，所述第一轉(zhuǎn)換矩陣表征所述第一基坐標(biāo)系與第三基坐標(biāo)系之間位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系，所述第二轉(zhuǎn)換矩陣表征所述第二基坐標(biāo)系與所述第三基坐標(biāo)系之間位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系；

獲取所述第一位姿或者所述第二位姿；

根據(jù)第一轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第一位姿進(jìn)行處理，獲得所述目標(biāo)對(duì)象在第三基坐標(biāo)系中的第一轉(zhuǎn)換位姿，或者根據(jù)第二轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述第二位姿進(jìn)行處理，獲得所述目標(biāo)對(duì)象在所述第三基坐標(biāo)系中的第二轉(zhuǎn)換位姿。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量方法，其特征在于，所述獲取第一轉(zhuǎn)換矩陣以及第二轉(zhuǎn)換矩陣的步驟，包括：

獲取同一立體標(biāo)定物在所述第一基坐標(biāo)系中的第一測(cè)試位姿，在所述第二基坐標(biāo)系中的第二測(cè)試位姿，以及在所述第三基坐標(biāo)系中第三測(cè)試位姿；

根據(jù)所述第一測(cè)試位姿與所述第三測(cè)試位姿獲得所述第一轉(zhuǎn)換矩陣；

根據(jù)所述第二測(cè)試位姿與所述第三測(cè)試位姿獲得所述第二轉(zhuǎn)換矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量方法，其特征在于，所述圖像采集裝置為雙目視覺(jué)系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量方法，其特征在于，所述目標(biāo)對(duì)象的表面設(shè)置有標(biāo)記點(diǎn)，所述根據(jù)所述激光雷達(dá)獲取目標(biāo)對(duì)象的空間位置信息以及所述圖像采集裝置采集的圖像，獲得所述目標(biāo)對(duì)象的第二位姿的步驟，包括：

根據(jù)所述空間位置信息，從所述圖像采集裝置采集的圖像中確定出所述目標(biāo)對(duì)象；

對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別，獲得所述標(biāo)記點(diǎn)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系基于所述標(biāo)記點(diǎn)建立；

通過(guò)光速平差算法對(duì)所述標(biāo)記點(diǎn)在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行處理，獲得所述第二位姿。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量方法，其特征在于，所述通過(guò)所述激光雷達(dá)獲取目標(biāo)對(duì)象的第一位姿以及空間位置信息之前，所述方法還包括：

通過(guò)所述激光雷達(dá)獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

通過(guò)柵格地圖法處理所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲得所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的柵格地圖平面圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的形狀以及尺寸遍歷所述柵格地圖平面圖像，判斷是否探測(cè)到所述目標(biāo)對(duì)象。

7.一種基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量裝置，其特征在于，所述基于異源數(shù)的基于異源數(shù)據(jù)的位姿測(cè)量裝置包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過(guò)激光雷達(dá)獲取目標(biāo)對(duì)象的第一位姿以及空間位置信息；

數(shù)據(jù)處理模塊，用于根據(jù)所述空間位置信息，判斷所述目標(biāo)對(duì)象是否運(yùn)動(dòng)到圖像采集裝置的圖像采集范圍內(nèi)；

所述數(shù)據(jù)獲取模塊，還用于若所述目標(biāo)對(duì)象運(yùn)動(dòng)到所述圖像采集裝置的圖像采集范圍內(nèi)，則根據(jù)所述激光雷達(dá)獲取目標(biāo)對(duì)象的空間位置信息以及所述圖像采集裝置采集的圖像，獲得所述目標(biāo)對(duì)象的第二位姿。