[發(fā)明專利]基于無人機(jī)的船只軌跡修正方法、裝置及電子設(shè)備

在審

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• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN112465856A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧練兵;陳小滿;盧振興
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海大橫琴科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/207
• 分類號(hào): G06T7/207;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 王鍇

本發(fā)明公開了一種基于無人機(jī)的船只軌跡修正方法、裝置及電子設(shè)備，具體涉及圖像識(shí)別領(lǐng)域。其方法包括：獲取無人機(jī)采集的目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡；判斷運(yùn)動(dòng)軌跡是否處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍；若運(yùn)動(dòng)軌跡處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，則根據(jù)偏差允許范圍確定出對應(yīng)的目標(biāo)船只的軌跡精度；基于目標(biāo)船只軌跡精度對目標(biāo)船只軌跡進(jìn)行預(yù)測。通過獲取目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡，設(shè)置預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，判斷其目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡是否處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，確定出其目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡是否需要進(jìn)行預(yù)設(shè)軌跡的修正，減少因無人機(jī)采集圖像畫面不穩(wěn)定所造成的船只軌跡的偏差，提高無人機(jī)采集圖像畫面中船只軌跡的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像識(shí)別領(lǐng)域，具體涉及一種基于無人機(jī)的船只軌跡修正方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中，使用無人機(jī)對目標(biāo)船只軌跡進(jìn)行預(yù)測時(shí)，由于無人機(jī)飛行容易受到風(fēng)力振動(dòng)以及無人機(jī)機(jī)身抖動(dòng)等原因，導(dǎo)致無人機(jī)在對目標(biāo)船只進(jìn)行圖像采集時(shí)，其圖像畫面不穩(wěn)定，且根據(jù)圖像畫面所獲取的不穩(wěn)定目標(biāo)船只軌跡與不穩(wěn)定實(shí)際船只軌跡會(huì)存在偏差，影響后續(xù)目標(biāo)船只軌跡預(yù)測結(jié)果。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無人機(jī)的船只軌跡修正方法、裝置及電子設(shè)備，以解決因無人機(jī)采集圖像畫面不穩(wěn)定造成船只軌跡產(chǎn)生偏差的問題。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無人機(jī)的船只軌跡修正方法，包括：

獲取無人機(jī)采集的目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡；判斷所述運(yùn)動(dòng)軌跡是否處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍；若所述運(yùn)動(dòng)軌跡不處于所述預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，則基于所述預(yù)設(shè)軌跡對所述目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡修正。

在本實(shí)施例中，通過獲取目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡，并設(shè)置預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，判斷其目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡是否處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，以確定出其目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡是否需要進(jìn)行預(yù)設(shè)軌跡的修正，從而減少因無人機(jī)采集圖像畫面不穩(wěn)定所造成的船只軌跡的偏差，及提高無人機(jī)采集圖像畫面中船只軌跡的準(zhǔn)確性。

結(jié)合第一方面，在第一方面第一實(shí)施方式中，所述獲取無人機(jī)采集的目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：基于所述無人機(jī)采集的目標(biāo)船只圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)所述目標(biāo)船只圖像數(shù)據(jù)提取目標(biāo)船只圖像數(shù)據(jù)中的運(yùn)動(dòng)軌跡。

結(jié)合第一方面，在第一方面第二實(shí)施方式中，在所述判斷所述運(yùn)動(dòng)軌跡不處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍之前，還包括：獲取所述預(yù)設(shè)軌跡，設(shè)置預(yù)設(shè)軌跡偏差值的上限值及下限值，以確定出預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍。

結(jié)合第一方面，在第一方面第三實(shí)施方式中，判斷所述運(yùn)動(dòng)軌跡是否處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，包括：

獲取所述運(yùn)動(dòng)軌跡的圖像和所述預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)圖像；

提取所述運(yùn)動(dòng)軌跡的圖像和所述預(yù)設(shè)軌跡的運(yùn)動(dòng)圖像中的運(yùn)動(dòng)軌跡和預(yù)設(shè)軌跡；

將所述運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)軌跡進(jìn)行重疊，判斷所述運(yùn)動(dòng)軌跡是否在預(yù)設(shè)軌跡中存在偏移，且偏移距離滿足預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍。

結(jié)合第一方面，在第一方面第四實(shí)施方式中，基于所述預(yù)設(shè)軌跡對所述目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡修正，包括：基于所述預(yù)設(shè)軌跡更新目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡。

結(jié)合第一方面，在第一方面第五實(shí)施方式中，包括：將所述預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，與所述預(yù)設(shè)軌跡進(jìn)行映射存儲(chǔ)。

根據(jù)第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于無人機(jī)的船只軌跡修正裝置，包括：獲取模塊，用于獲取無人機(jī)采集的目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡；判斷模塊，用于判斷所述運(yùn)動(dòng)軌跡是否處于預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍；修正模塊，用于若所述運(yùn)動(dòng)軌跡不處于所述預(yù)設(shè)軌跡的偏差允許范圍，則基于所述預(yù)設(shè)軌跡對所述目標(biāo)船只的運(yùn)動(dòng)軌跡修正。