[發(fā)明專利]一種基于嵌入式終端的深度學(xué)習(xí)實(shí)線變道檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011295439.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN112347971A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張中;周鶴;王寧鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥湛達(dá)智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 合肥市長遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34119
• 代理人: 程篤慶

1.一種基于嵌入式終端的深度學(xué)習(xí)實(shí)線變道檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1利用嵌入式終端獲取道路圖像，并對(duì)獲取的圖形進(jìn)行圖像預(yù)處理；

S2對(duì)車道線邊緣特征進(jìn)行提取，并采用能加強(qiáng)特定方向邊緣信息的方向可調(diào)濾波器來進(jìn)行邊緣檢測(cè)；

S3建立車道線模型，對(duì)車道線擬合操作，并基于Kalman濾波器的車道線參數(shù)跟蹤修正；

S4判斷后一時(shí)刻檢測(cè)到的車輛位置與前一時(shí)刻檢測(cè)到的車輛位置是否一致,若不一致則車輛發(fā)生了變道；

S5查看最長連續(xù)黑色像素個(gè)數(shù),如果連續(xù)黑色像素的個(gè)數(shù)超過列向量長度的30％,則認(rèn)為是虛線,否則認(rèn)為是實(shí)線；

S6將S4和S5中數(shù)據(jù)作為樣本輸入深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行學(xué)習(xí)訓(xùn)練，最終輸入檢測(cè)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式終端的深度學(xué)習(xí)實(shí)線變道檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法中，進(jìn)行車道線邊緣特征提取用于強(qiáng)化車道線邊緣信息,削弱噪聲和干擾的影響,利用車道線的方向特性,加強(qiáng)車道線邊緣，采用能加強(qiáng)特定方向邊緣信息的方向可調(diào)濾波器來進(jìn)行邊緣檢測(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式終端的深度學(xué)習(xí)實(shí)線變道檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法中，進(jìn)行車道線模型建立時(shí)采用直線作為車道線模型，利用Hough變換來提取車道線,同時(shí)根據(jù)交通道路圖像的先驗(yàn)知識(shí)來對(duì)其極角進(jìn)行約束,減小計(jì)算量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式終端的深度學(xué)習(xí)實(shí)線變道檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法中，定義車輛變道通常為三個(gè)階段,首先是變道的前期準(zhǔn)備階段,是指開始執(zhí)行動(dòng)作到車輛達(dá)到兩車道之間的標(biāo)線這一過程，然后是變道的執(zhí)行階段,開始于兩車道之間的標(biāo)線,截止于車輛離開兩車道之間的標(biāo)線這一過程，最后是變道的持續(xù)階段，由車輛離開兩車道之間的標(biāo)線到目標(biāo)車道并且車輛在目標(biāo)車道上恢復(fù)正常行駛狀態(tài)為止，根據(jù)定義當(dāng)后一幀檢測(cè)到的車輛所在車道與前一幀檢測(cè)到的車輛所在車道不同時(shí),則可以認(rèn)為車輛變道了。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于嵌入式終端的深度學(xué)習(xí)實(shí)線變道檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法中，將車道線每一行映射到列向量的一個(gè)元素中,從頂點(diǎn)所在的行開始逐行掃描直到底點(diǎn)所在的行,從上到下每一行對(duì)應(yīng)列向量的一個(gè)元素，這樣確定元素的值:每一行像素點(diǎn)中有離車道線距離小于3個(gè)像素且為白色的像素點(diǎn),則這一行對(duì)應(yīng)的列向量中的元素取1,否則取0，元素1對(duì)應(yīng)白點(diǎn),元素0對(duì)應(yīng)黑點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于嵌入式終端的深度學(xué)習(xí)實(shí)線變道檢測(cè)方法，其特征在于，所述Hough變換首先把原始圖像空間中給定形狀的曲線或直線映射到參數(shù)空間的一個(gè)峰值格中,然后利用統(tǒng)計(jì)方法找出該峰值格,最后根據(jù)峰值格對(duì)應(yīng)的參數(shù)確定給定形狀的曲線或直線在原始圖像中的位置，從而將原始圖像中給定形狀的曲線或直線檢測(cè)問題,轉(zhuǎn)變成對(duì)變換空間中峰值點(diǎn)的尋找問題。