[發明專利]一種設備的驅動控制方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202011295111.1
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112350629A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 孫光宇;宋翀紱
• 申請（專利權）人: 域鑫科技（惠州）有限公司
• 主分類號: H02P21/00
• 分類號: H02P21/00;H02P21/05;H02P25/022
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

1.一種設備的驅動控制方法，其特征在于，應用于以永磁同步電機作為驅動裝置的設備，包括步驟：

獲取設備的永磁同步電機的實際速度與期望速度；

基于二階滑模控制，以所述實際速度和所述期望速度作為輸入，得到相應的交軸電流控制量；

根據所述交軸電流控制量，調整所述永磁同步電機的工作狀態。

2.如權利要求1所述的驅動控制方法，其特征在于，所述實際速度與所述期望速度滿足關系：

e_ω＝ω^*-ω

其中，e_ω為速度誤差；ω^*為所述期望速度；ω為所述實際速度；p_n為所述永磁同步電機的電機極對數；J為所述永磁同步電機的電機轉動慣量；Ψ_f為所述永磁同步電機的永磁體與定子交鏈的磁鏈；B為所述永磁同步電機的阻尼系數；T_L為所述永磁同步電機的電機負載轉矩。

3.如權利要求2所述的驅動控制方法，其特征在于，所述二階滑模控制的滑模控制器滿足關系：

i_q＝i_eq+i_sw

其中，i_q為所述交軸電流控制量；i_eq為交軸電流誤差量；i_sw為系統誤差積分量；k₁為比例增益，且k₁＞0；k₂為積分增益，且k₂＞0；S為所述二階滑模控制的滑模面；λ₁、λ₂、γ₁和γ₂為常數。

4.如權利要求3所述的驅動控制方法，其特征在于，所述常數λ₁、λ₂、γ₁和γ₂滿足關系：

λ₁＞0

λ₂＝λ₂₁+λ₂₂

γ₁＞0

γ₂＞0

其中，λ₂₂＞0；

5.如權利要求2所述的驅動控制方法，其特征在于，所述二階滑模控制的滑模面為積分滑模面。

6.如權利要求3或5所述的驅動控制方法，其特征在于，所述二階滑模控制的滑模面滿足關系：

S＝k₁eω+k₂∫₀¹e_ωdt

其中，S為所述二階滑模控制的滑模面；k₁為比例增益，且k₁＞0；k₂為積分增益，且k₂＞0。

7.一種設備的驅動控制裝置，其特征在于，應用于以永磁同步電機作為驅動裝置的設備，包括速度獲取模塊、控制運算模塊和電機控制模塊；

所述速度獲取模塊，用于獲取設備的永磁同步電機的實際速度與期望速度；

所述控制運算模塊，用于基于二階滑模控制，以所述實際速度和所述期望速度作為輸入，得到相應的交軸電流控制量；

所述電機控制模塊，用于根據所述交軸電流控制量，調整所述永磁同步電機的工作狀態。

8.一種設備的驅動控制裝置，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6中任意一項所述的驅動控制方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質包括存儲的計算機程序，其中，在所述計算機程序運行時控制所述計算機可讀存儲介質所在設備執行如權利要求1至6中任意一項所述的驅動控制方法。