[發明專利]一種機器視覺零件分揀方法

在審

• 申請號: 202011294478.1
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112403934A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 李夢
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36;B07C5/02
• 代理公司: 蕪湖思誠知識產權代理有限公司 34138
• 代理人: 張福敏

1.一種機器視覺零件分揀方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟1：將CCD相機(3)固定于輸送帶(1)上方的支撐架(2)底部，調整并固定LED光源(31)使其位于CCD相機(3)的下方，對CCD相機(3)的鏡頭進行畸變矯正及像素參數標定；

步驟2：采集多張待分揀產品圖像樣本，對正樣本和負樣本的特征進行選擇和提取出關鍵尺寸，訓練形成級聯分類器進行存儲；

步驟3：在上位機借助LabVIEW軟件與PLC控制器進行通信，PLC控制器控制電機一(4)轉動，電機一(4)的輸出軸通過帶傳動驅動輥筒轉動，輥筒驅動輸送帶(1)進行運行，將待分揀的產品通過人工或機械手放置于輸送帶(1)的上料端；

步驟4：當支撐架(2)內側的物位傳感器(5)檢測到產品經過時，CCD相機(3)啟動，CCD相機(3)對產品的圖像及坐標信息進行采集，并將采集到的信息發送給圖像采集卡，經圖像采集卡處理后，將圖像信息發送給上位機；

步驟5：在上位機軟件中使用算法將圖像進行處理，接著通過級聯分類器對處理后的圖像進行檢測；

步驟6：當圖像能夠通過級聯分類器檢測時，則產品合格，當圖像未通過級聯分類器時，產品不合格，PLC控制器輸出信號控制分揀裝置(6)運行使不合格產品吸附至收集箱(7)中。

2.根據權利要求1所述的一種機器視覺零件分揀方法，其特征在于：所述步驟5中圖像處理具體包括對圖像進行邊緣檢測、二值化、形態學濾波，并提取出圖像中不連續的邊緣點，通過直線擬合優化算法對邊緣點進行擬合求解出最佳直線。

3.根據權利要求1所述的一種機器視覺零件分揀方法，其特征在于：所述分揀裝置(6)包括電動推桿(65)、電機二(64)、絲桿(63)、滑軌(61)及移動塊(62)，所述滑軌(61)固定于支撐架(2)的側面，所述移動塊(62)與滑軌(61)滑動連接，所述絲桿(63)的一端與支撐架(2)轉動連接，另一端與所述的電機二(64)輸出軸通過聯軸器連接，所述電機二(64)固定于支撐架(2)的側面，所述電動推桿(65)固定于移動塊(62)的底部，所述電動推桿(65)的端部固定有安裝板(66)，所述安裝板(66)上設有若干用于吸附不合格產品的真空吸盤(67)，所述電動推桿(65)和電機二(64)均與PLC控制器電性連接。

4.根據權利要求3所述的一種機器視覺零件分揀方法，其特征在于：所述真空吸盤(67)設有若干個，所述真空吸盤(67)與真空發生器連接，所述PLC控制器通過電磁閥控制真空發生器。

5.根據權利要求3所述的一種機器視覺零件分揀方法，其特征在于：所述步驟6中分揀裝置(6)運行具體包括如下步驟：

步驟6.1：PLC控制器控制電機二(64)轉動，電機二(64)的輸出軸帶動絲桿(63)轉動，使移動塊(62)移動至不合格產品的正上方并停止；

步驟6.2：接著PLC控制器控制電動推桿(65)的伸縮桿伸長至不合格產品處；

步驟6.3：然后PLC控制器控制電磁閥運行，電磁閥控制真空發生器，真空吸盤(67)吸附不合格產品；

步驟6.4：PLC控制器控制電機二(64)轉動，電機二(64)的輸出軸帶動絲桿(63)轉動，使移動塊(62)移動至收集箱(7)上方，接著PLC控制器控制電磁閥運行，電磁閥控制真空發生器，真空吸盤(67)松開不合格產品，產品落入收集箱(7)中；

步驟6.5：PLC控制器控制電動推桿(65)的伸縮桿復位；

步驟6.6：重復步驟6.1-6.5使不合格產品吸附至收集箱(7)中。

6.根據權利要求1所述的一種機器視覺零件分揀方法，其特征在于：所述上位機與PLC控制器之間通過RS485串口通信。