[發明專利]基于圖像的三維重建方法及裝置

在審

• 申請號: 202011293212.5
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112270748A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 寧海寬;李姬俊男
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種基于圖像的三維重建方法，其特征在于，包括：

按預設路線進行圖像采集以獲取圖像序列，并標記各圖像的采集時間；其中，所述預設路線包括基本采集路程，以及對應的回環采集區域；

在所述圖像序列中選取第一圖像及所述第一圖像后序的連續多幀后序圖像，對所述第一圖像與各所述后序圖像進行特征點匹配以篩選與所述第一圖像匹配的后序圖像，生成第一圖像匹配對并建立所述第一圖像與所述后序圖像的匹配關系；以及

根據所述圖像的采集時間獲取各所述回環采集區域對應的第二圖像集合，并對所述第二圖像集合中的圖像進行暴力匹配，以獲取所述的第二圖像集合中第二圖像匹配對并建立對應的匹配關系；

基于所述第一圖像對應的第一圖像匹配對和所述第二匹配對的圖像匹配關系構建全局匹配關系；并基于所述全局匹配關系對所述圖像序列進行三維重建。

2.根據權利要求1所述的基于圖像的三維重建方法，其特征在于，所述方法還包括：

按預設規則對所述目標環境進行路線規劃，以獲取多個基本采集路程；以及

為各所述基本采集路程配置至少一個回環采集區域；并為各所述回環采集區域配置對應的區域標識。

3.根據權利要求1所述的基于圖像的三維重建方法，其特征在于，所述對所述第一圖像與所述后序圖像進行特征點匹配，以篩選所述第一圖像匹配的后序圖像，并建立所述第一圖像與所述后序圖像的匹配關系，包括：

對所述第一圖像和后序圖像進行特征提取以獲取二維特征點，以及各所述二維特征點對應的特征描述子；

利用所述特征描述子計算所述第一圖像與后序圖像之間特征點的距離，并將距離小于預設閾值的特征點建立所述第一圖像與后序圖像之間的特征點匹配對；

基于上述第一圖像和所述后序圖像構建對應的基礎矩陣，基于所述基礎矩陣利用隨機抽樣一致性算法對所述特征點匹配對進行篩選；

若篩選后的特征點匹配數量大于預設閾值，則判斷所述第一圖像與所述后序圖像匹配并建立所述第一圖像與所述后序圖像之間的匹配關系。

4.根據權利要求1所述的基于圖像的三維重建方法，其特征在于，所述按預設路線進行圖像采集時，所述方法還包括：

標記進入、離開所述回環采集區域的時間以生成時間對，以利用所述時間對和各圖像的采集時間確定各所述回環采集區域對應的第二圖像集合。

5.根據權利要求4所述的基于圖像的三維重建方法，其特征在于，所述回環采集區域對應有至少一個所述第二圖像集合；

所述對所述第二圖像集合中的圖像進行暴力匹配，包括：

對所述回環采集區域對應的全部第二圖像集合中的全部圖像，任意選取兩圖像進行特征匹配，以根據特征匹配結果篩選所述回環采集區域對應的第二圖像匹配對。

6.根據權利要求1所述的基于圖像的三維重建方法，其特征在于，所述按預設路線進行圖像采集以獲取圖像序列時，所述方法還包括：

采集各所述圖像對應的位置信息。

7.根據權利要求6所述的基于圖像的三維重建方法，其特征在于，所述構建全局匹配關系之后，所述方法還包括：

基于所述圖像的位置信息對所述全局匹配關系進行驗證，以刪除錯誤的匹配關系。