[發明專利]一種基于平行絲杠式柔性針穿刺機構

在審

• 申請號: 202011292194.9
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112656487A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 邵國慶;趙燕江;車廣金;祁奇
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柔性針的穿刺機構，其組成包括：底座（1）、柔性針（3）、夾緊機構、柔性針轉向機構和柔性針進給機構，其特征在于，所述的夾緊機構安裝在滑塊1（19）上，并與絲杠螺母1（4）相連接；所述的柔性針轉向機構，其組成包括：三爪卡盤（6）和轉向電機（7）；所述的轉向電機（7）與三爪卡盤（6）通過聯軸器連接，轉向電機（7）帶動三爪卡盤（6）轉動，進而帶動柔性針（3）轉向；

所述的柔性針進給機構由絲杠1（2）、電機1（8），電機2（9），滑道（10）和絲杠2（14）組成，絲杠1（2）和絲杠2（14）平行放置，絲杠1（2）上的絲杠螺母1（4）通過連接架1（17）與夾緊機構固定連接，絲杠1（2）與電機1（8）通過聯軸器連接，電機1（8）安裝在底座（1）上，并帶動絲杠1（2）旋轉，進而使絲杠螺母1（4）在絲杠1（2）上軸向運動，進而帶動夾緊機構在滑道（10）上軸向移動；絲杠2（14）上的絲杠螺母2（11）與柔性針轉向機構通過連接架2（12）固定連接，絲杠2（14）與電機2（9）通過聯軸器連接，電機2（9）安裝在底座（1）上，并帶動絲杠2（14）旋轉，進而使絲杠螺母2（11）在絲杠2（14）上做軸向運動，進而帶動柔性針轉向機構在滑道（10）上軸向移動；電機1（8）和電機2（9）同步轉動，通過絲杠1（2）帶動夾緊機構，通過絲杠2（14）帶動柔性針轉向機構，夾緊機構和柔性針轉向機構同步在滑道（10）上進給，進而帶動柔性針（3）進行穿刺。

2.根據權利要求書1所述的夾緊機構，其特征在于，所述的夾緊機構由安裝架（5）、夾緊電機（15）、套筒（16）、齒輪2（18），夾緊葉片（20）和齒輪1（21）組成；所述的夾緊葉片（20）前側帶有三個張開的葉片，后側帶有螺紋，夾緊葉片（20）穿過套筒（16）固定在安裝架（5）上，套筒（16）內側帶有螺紋并與夾緊葉片（20）后側螺紋配合，套筒（16）外側采用銷釘固定齒輪2（18），齒輪2（18）與夾緊電機（15）上的齒輪1（21）嚙合，夾緊電機（15）固定在安裝架（5）上，夾緊電機（15）帶動齒輪1（21）轉動，進而帶動與齒輪1（21）嚙合的齒輪2（18）轉動，套筒（16）與齒輪2（18）同步轉動，套筒（16）轉動并在夾緊葉片（20）上向前進給，進而使得夾緊葉片（20）前側收縮，進而夾緊柔性針（3）；夾緊電機（15）反轉帶動齒輪1（21）轉動，進而帶動與齒輪1（21）嚙合的齒輪2（18）轉動，套筒（16）與齒輪2（18）同步轉動，套筒（16）轉動并在夾緊葉片（20）上向后進給，進而使得夾緊葉片（20）前側張開，進而放開柔性針（3）。