[發明專利]一種魯棒的車載多傳感器外參標定方法有效

申請號：	202011291238.6	申請日：	2020-11-18
公開（公告）號：	CN112414431B	公開（公告）日：	2023-05-12
發明（設計）人：	顧遠凌	申請（專利權）人：	的盧技術有限公司
主分類號：	G01C25/00	分類號：	G01C25/00;G01S7/497
代理公司：	南京經緯專利商標代理有限公司 32200	代理人：	曹蕓
地址：	210000 江蘇省南***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種車載傳感器標定方法
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【說明書】：

本發明涉及一種魯棒的車載多傳感器外參標定方法，屬于車載傳感器標定方法技術領域。該方法包括如下步驟：步驟1：分別獲取傳感器時間對齊的位姿序列；步驟2：確定滑動窗口，利用窗口中的位姿序列估計傳感器外參；步驟3：移動窗口，重新估計外參，并與之前估計的外參融合；步驟4：重復步驟3，得到隨時間修正的穩定的標定參數。本方法無需特定場地、特定標記以及專業人員的操作，可以在車輛連續行駛過程中持續對多傳感器外參進行標定，確保多傳感器外參的準確性，并且對于有誤差的傳感器數據具有很好的魯棒性。

技術領域

本發明涉及一種魯棒的車載多傳感器外參標定方法，屬于車載傳感器標定方法技術領域。

背景技術

自動駕駛車輛需要能夠快速、準確、魯棒地感知周圍環境并對自身進行定位。為了實現這個目的，自動駕駛車輛通常會配備相機、IMU(慣性測量單元)、GPS、激光雷達等多種傳感器并對數據進行融合，傳感器的標定至關重要。內參的標定確保了單個傳感器可以提供準確的數據，內參的標定往往在傳感器生產時完成。外參的標定需要在傳感器最終布置完成之后進行，是多傳感器融合的基礎。

傳統的外參標定方法需要已知一些基準標記，通常是在實驗室中進行的，并且當傳感器的布局發生變化后，需要重新進行標定。由于車輛長時間行駛過程中的震動等因素，傳感器位置發生偏移是難以避免的，消費者大多不具有標準標定的場地和標定技能。因此消費級自動駕駛汽車需要具備一個可以在傳感器安裝后自動完成、無需專業知識和特定場地的外參標定方法。

發明內容

為了解決傳感器在車輛行駛過程中由于震動等發生偏移，導致原有外參數標定失效，需專業人員在專業場地重新標定，難以商業化使用的問題，本發明提出了一種魯棒的車載多傳感器外參標定方法，車輛在一般行駛過程中，持續對多傳感器外參數進行標定，確保數據融合的準確性。

本發明為解決其技術問題采用如下技術方案：

一種魯棒的車載多傳感器外參標定方法，包括如下步驟：

步驟1：分別獲取傳感器時間對齊的位姿序列；

步驟2：確定滑動窗口，利用窗口中的位姿序列估計傳感器外參；

步驟3：移動窗口，重新估計外參，并與之前估計的外參融合；

步驟4：重復步驟3，得到隨時間修正的穩定的標定參數。

步驟1的具體過程如下：

對于單目或雙目相機，利用任意視覺SLAM算法獲取位姿序列；對于激光雷達，利用任意激光SLAM算法獲取位姿序列；對于IMU傳感器，通過積分獲取位姿序列。

本發明的有益效果如下：

本方法無需特定場地、特定標記以及專業人員的操作，可以在車輛連續行駛過程中持續對多傳感器外參進行標定，確保多傳感器外參的準確性，并且對于有誤差的傳感器數據具有很好的魯棒性。