[發(fā)明專利]對(duì)魚眼鏡頭生成具有畸變的圖像的新方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011290057.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN112837209A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 榮國(guó)棟;趙培濤;鄭在源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度(美國(guó))有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06T3/00
• 分類號(hào): G06T3/00;G06T11/40
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種用于生成畸變圖像的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法包括：

生成合成的無畸變?cè)戳⒎襟w圖圖像；以及

為目標(biāo)畸變圖像的每個(gè)像素，

確定對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)畸變圖像的像素的所述源立方體圖圖像的像素，

確定所述源立方體圖圖像的對(duì)應(yīng)像素的顏色，以及

填充與源立方體圖圖像的對(duì)應(yīng)像素的確定顏色相同的顏色。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，為目標(biāo)畸變圖像的每個(gè)像素，確定對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)畸變圖像的像素的所述源立方體圖圖像的像素包括：

將所述目標(biāo)畸變圖像的像素從像平面投影到歸一化平面；

使用逆畸變確定無畸變歸一化平面上對(duì)應(yīng)像素的位置；以及

將所述無畸變歸一化平面上的對(duì)應(yīng)像素投影到單位球。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

確定所述單位球上的投影像素的三維(3D)矢量；以及

將與所述3D矢量對(duì)應(yīng)的源立方體圖圖像上的像素確定為與所述目標(biāo)畸變圖像的像素對(duì)應(yīng)的所述源立方體圖圖像的像素。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述目標(biāo)畸變圖像體現(xiàn)魚眼鏡頭的徑向鏡頭畸變。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述魚眼鏡頭的視場(chǎng)(FOV)超過180度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述源立方體圖圖像的對(duì)應(yīng)像素的顏色在紅綠藍(lán)(RGB)顏色空間中。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：使用所述目標(biāo)畸變圖像訓(xùn)練用于自主駕駛的感知模塊。

8.一種非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，其中存儲(chǔ)有指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的用于生成畸變圖像的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法。

9.一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，包括：

處理器；以及

存儲(chǔ)器，耦接到處理器以存儲(chǔ)指令，指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的用于生成畸變圖像的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法。

10.一種用于生成畸變圖像的裝置，所述裝置包括：

立方體圖圖像生成模塊，用于生成合成的無畸變?cè)戳⒎襟w圖圖像；以及

像素確定模塊，用于為目標(biāo)畸變圖像的每個(gè)像素，確定對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)畸變圖像的像素的所述源立方體圖圖像的像素；

顏色確定模塊，用于為目標(biāo)畸變圖像的每個(gè)像素，確定所述源立方體圖圖像的對(duì)應(yīng)像素的顏色，以及

顏色填充模塊，用于為目標(biāo)畸變圖像的每個(gè)像素，填充與源立方體圖圖像的對(duì)應(yīng)像素的確定顏色相同的顏色。