[發(fā)明專利]滅點提取方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011289922.0
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112101321B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 范鈞鈞;朱磊;李成軍;童柏琛
• 申請（專利權(quán)）人: 蘑菇車聯(lián)信息科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種滅點提取方法，其特征在于，包括：

獲取當前車輛在行駛方向上的影像信息；

從影像信息中提取連續(xù)多幀圖片，從多幀圖片中識別出位于所述當前車輛前方的若干車輛在圖片上的位置點；

根據(jù)若干車輛在圖片上的位置點進行曲線擬合，確定擬合曲線 ；

從影像信息中提取連續(xù)多幀圖片，從多幀圖片中識別出所述當前車輛的車頭邊沿曲線，選取車頭邊沿曲線的中心位置點；

以所述中心位置點確定切線，根據(jù)所述中心位置點和切線確定參考垂直線；

根據(jù)所述擬合曲線和所述參考垂直線確定交叉點，使得所述交叉點作為滅點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滅點提取方法，其特征在于，所述從多幀圖片中識別出位于所述當前車輛前方的若干車輛在圖片上的位置點，包括：

從多幀圖片中第一識別范圍中識別出車輛的識別框，根據(jù)各識別框的尺寸篩選出位于第一尺寸范圍內(nèi)的識別框，將篩選出的識別框的中心點作為所述當前車輛前方的若干車輛在圖片上的位置點。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的滅點提取方法，其特征在于，在根據(jù)各識別框的尺寸篩選出位于第一尺寸范圍內(nèi)的識別框之后，還包括：

將篩選出的位于第一尺寸范圍內(nèi)的識別框中篩選出出現(xiàn)次數(shù)大于預(yù)設(shè)值的識別框，再將篩選出的識別框的中心點作為所述當前車輛前方的車輛在圖片上的位置點。

4.一種滅點提取裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取當前車輛在行駛方向上的影像信息；

第一處理模塊，用于從影像信息中提取連續(xù)多幀圖片，從多幀圖片中識別出位于所述當前車輛前方的若干車輛在圖片上的位置點；根據(jù)若干車輛在圖片上的位置點進行曲線擬合，確定擬合曲線 ；

第二處理模塊，用于從影像信息中提取連續(xù)多幀圖片，從多幀圖片中識別出所述當前車輛的車頭邊沿曲線，選取車頭邊沿曲線的中心位置點；以所述中心位置點確定切線，根據(jù)所述中心位置點和切線確定參考垂直線；

提取模塊，用于根據(jù)所述擬合曲線和所述參考垂直線確定交叉點，使得所述交叉點作為滅點。

5.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至3任一項所述滅點提取方法的步驟。

6.一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至3任一項權(quán)利要求所述滅點提取方法的步驟。