[發(fā)明專(zhuān)利]一種軟體機(jī)器人臂及其控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011289432.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112428298B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭天江;李法民;王逸;沈雯鈞;楊桂林;方灶軍;張馳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B25J18/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J18/00;B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 南京利豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 王鋒

1.一種軟體機(jī)器人臂，其特征在于：所述軟體機(jī)器人臂包括具有彈性形變特性的內(nèi)部柔性支撐件、第一外部支撐件、第二外部支撐件和第三外部支撐件，所述內(nèi)部柔性支撐件的外部套設(shè)有多個(gè)所述第一外部支撐件，多個(gè)所述第一外部支撐件沿內(nèi)部柔性支撐件的長(zhǎng)度方向間隔排布，相鄰兩個(gè)所述第一外部支撐件通過(guò)至少三個(gè)所述第二外部支撐件相連，每個(gè)所述第一外部支撐件通過(guò)至少兩個(gè)第三外部支撐件與所述內(nèi)部柔性支撐件相連，每個(gè)所述第二外部支撐件和第三外部支撐件上均設(shè)有至少一個(gè)由記憶合金材料制成的伸縮件；

其中，每個(gè)第二外部支撐件沿內(nèi)部柔性支撐件的長(zhǎng)度方向延伸設(shè)置，且非同段內(nèi)的多個(gè)第二外部支撐件連接于一體，以及，每個(gè)所述第一外部支撐 件連接的第三外部支撐件上的伸縮件位于同一平面；

所述伸縮件在通入電流時(shí)伸長(zhǎng)或縮短，并且處于同一段內(nèi)的第二外部支撐件上的伸縮件通電時(shí)軟體機(jī)器人臂伸長(zhǎng)或縮短，以及，處于同一平面的第三外部支撐件上的伸縮件通電時(shí)軟體機(jī)器人臂伸長(zhǎng)或縮短，且軟體機(jī)器人臂在伸長(zhǎng)或縮短時(shí)體積不變；

所述第一外部支撐件、第二柔性外部支撐件和第三外部支撐件均為尼龍編織網(wǎng)或者為由聚酯材料制成的編織網(wǎng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟體機(jī)器人臂，其特征在于，所述內(nèi)部柔性支撐件為柔性彈簧或者柔性軟管。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軟體機(jī)器人臂，其特征在于，所述軟體機(jī)器人臂還包括具有彈性形變特性的柔性保護(hù)套，所述柔性保護(hù)套將所述內(nèi)部柔性支撐件、第一外部支撐件、第二外部支撐件和第三外部支撐件形成的軟體機(jī)器人臂結(jié)構(gòu)包覆在內(nèi)部。

4.一種基于權(quán)利要求1所述的軟體機(jī)器人臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括

控制器，用于接收上位機(jī)發(fā)送的控制指令，并根據(jù)所述控制指令生成占空比可調(diào)的PWM信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)放大電路模塊，與所述控制器相連，用于對(duì)PWM信號(hào)進(jìn)行放大處理；

伸縮件控制電路模塊，與所述驅(qū)動(dòng)放大電路模塊相連，用于根據(jù)所述PWM信號(hào)控制伸縮件的變形量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述伸縮件控制電路模塊根據(jù)PWM信號(hào)控制通入伸縮件的電流來(lái)控制伸縮件的變形量。