[發明專利]一種路口環境下目標車輛行為預測方法及裝置

有效

• 申請號: 202011288883.2
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN114519931B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 田向遠;朱敏;李興佳;蔡禮松;楊向東;左帥
• 申請（專利權）人: 宇通客車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/16;G06V10/40;G06F16/29
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 史萌楊

本發明屬于自動駕駛目標車輛預測技術領域，具體涉及一種路口環境下目標車輛行為預測方法及裝置。該方法首先根據目標車輛的狀態信息，提取目標車輛可朝向各個目標車道行駛的特征，進而計算出與各個特征對應的概率，對各個特征與對應的權重進行加權求和，得到特征概率；然后根據交通信號燈狀態或者車道之間的屬性關系確定道路關系概率；將道路關系概率和特征概率相乘，得到各個目標車道的綜合概率；最后選擇綜合概率最高的目標車道作為目標車輛的意圖車道，以對目標車輛的行駛軌跡進行預測。本發明在預測目標車輛行駛軌跡時，不僅考慮了目標車輛自身運動情況，還有周圍的車道、交通信號燈狀況，使得預測得到的目標車輛的預測軌跡更接近實際軌跡。

技術領域

本發明屬于自動駕駛目標車輛預測技術領域，具體涉及一種路口環境下目標車輛行為預測方法及裝置。

背景技術

隨著計算機技術、5G通信技術、以及傳感器技術等多種技術的發展，自動駕駛車輛逐漸成為未來車輛的發展趨勢。自動駕駛車輛是在沒有任何人類主動操作的情況下，通過人工智能技術等技術實現自動安全行駛的車輛。自動駕駛為人們的生活帶來了便利，但是頻發的交通事故，也讓人們意識到自動駕駛還存在一些安全風險，其安全性以及可通行性一直是自動駕駛車輛領域關注的重點。

尤其是在一些交叉路口區域，如圖1所示，路況復雜，是交通事故多發地區，雖然交通信號燈、停車標志等可有效解決交通流，但是其道路安全和交通效率的性能仍不能令人滿意，在路口處如何能夠使自動駕駛車輛得到更加準確的行駛決策成為目前關注的重點問題，對提高自動駕駛用戶體驗、主動安全具有重要意義。

申請公布號為CN110275531A的中國發明專利公開了一種障礙物的軌跡預測方法，該方法首先確定無人駕駛設備和每個障礙物在目標時刻上一時刻的定位信息，基于該定位信息，確定上一時刻的全局交互向量(用于表示無人駕駛設備及多個障礙物相互間對運動的共同影響因素)，以預測每個障礙物在目標時刻的軌跡點。該方法僅考慮無人駕駛設備以及障礙物相互間對運動的共同影響因素，卻未考慮實際環境的障礙物運動軌跡的影響，導致對障礙物運動軌跡預測不準確，進而無法保證自車依據此障礙物運動軌規劃的軌跡能夠避開障礙物。

發明內容

本發明提供了一種路口環境下目標車輛行為預測方法及裝置，用以解決現有技術無法對目標車輛預測軌跡不準確的問題。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案包括：

本發明提供了一種一種路口環境下目標車輛行為預測方法，包括如下步驟：

1)在自車即將到達一個路口時，獲取該路口設定范圍內目標車輛的狀態信息；所述目標車輛為即將進入所述路口并從所述路口駛離的車輛；

2)根據目標車輛的狀態信息，提取目標車輛可朝向各個目標車道行駛的至少兩個特征；所述目標車道為該路口處連接的至少兩個車道；

3)對于其中一個目標車道，根據目標車輛可朝向該目標車道行駛的各個特征、以及目標車輛可朝向其他目標車道行駛的各個特征，計算目標車輛可朝向該目標車道行駛的與各個特征對應的概率；將各個特征與對應的權重進行加權求和，得到目標車輛可朝向該目標車道行駛的特征概率；

判斷能否獲取自車所視交通信號燈狀態：

若能獲取，則根據自車所視交通信號燈狀態推斷目標車輛進入路口時的交通信號燈狀態，根據推斷出的目標車輛進入路口時的交通信號燈狀態確定目標車輛能否從所在車道朝向目標車道行駛，進而計算得到可獲取交通信號燈狀態下目標車輛可朝向該目標車道行駛的道路關系概率，并與對應的特征概率相乘，得到目標車輛可朝該目標車道行駛的綜合概率；

若不能獲取，則根據目標車輛所在車道與目標車道的屬性關系，計算不可獲取交通信號燈狀態下目標車輛可朝向該目標車道行駛的道路關系概率，并與對應的特征概率相乘，得到目標車輛可朝向該目標車道行駛的綜合概率；所述屬性關系為依據道路交通規則車輛能否從一個車道進入另一個車道的關系；