[發明專利]爬壁檢測機器人

在審

• 申請號: 202011288805.2
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112319644A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 黃曙光;楊濤;張彥召;楊新航
• 申請（專利權）人: 北京匯力智能科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J11/00;B25J5/00;G01B21/02;G01N27/82
• 代理公司: 上海首言專利代理事務所(普通合伙) 31360
• 代理人: 苗繪

1.一種爬壁檢測機器人，用于管排結構的檢測，其特征在于，包含：

機器人本體；

若干驅動輪模塊，所述若干驅動輪模塊分別與所述機器人本體相連，所述若干驅動輪模塊用于驅動所述機器人本體在所述管排結構上移動和檢測；

檢測模塊，所述檢測模塊設置在所述機器人本體上，用于檢測所述管排結構。

2.如權利要求1所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述驅動輪模塊包含：

驅動輪，所述驅動輪用于驅動所述機器人本體移動，所述驅動輪運行在所述管排結構的相鄰兩根管道之間；

驅動電機，所述驅動電機驅動所述驅動輪轉動；

調節螺桿，所述調節螺桿的一端與所述驅動輪固定相連，另一端和所述機器人本體活動相連，所述調節螺桿與所述驅動輪的轉軸平行，所述調節螺桿可帶動所述驅動輪沿所述調節螺桿的軸向往復移動。

3.如權利要求2所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述驅動輪模塊還包含：鎖緊螺母，所述鎖緊螺母套設在所述調節螺桿的另一端，用于將所述調節螺桿鎖緊在所述機器人本體上，使所述調節螺桿與所述機器人本體之間不發生位移。

4.如權利要求2所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述驅動輪為磁輪。

5.如權利要求2所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述爬壁檢測機器人還包含：若干根平行設置的調節輥，所述調節輥的軸向與所述機器人本體的移動方向一致，每根所述調節輥位于所述調節螺桿與所述機器人本體之間，用于為所述調節螺桿的移動進行輔助導向。

6.如權利要求1所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述爬壁檢測機器人還包含：計米裝置，所述計米裝置連接在所述機器人本體或驅動輪模塊上，用于定位所述機器人本體的位置和移動距離。

7.如權利要求1所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述檢測模塊包含：若干探頭，每個所述探頭與所述機器人本體活動相連，用于探測所述管排結構的表面。

8.如權利要求7所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述探頭為磁性探頭，所述磁性探頭吸附在所述管排結構上。

9.如權利要求8所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述檢測模塊還包含：輔助行走輪，所述輔助行走輪設置在所述磁性探頭兩側，用于輔助所述機器人本體帶動所述磁性探頭在所述管排結構的表面移動。

10.如權利要求1或7所述爬壁檢測機器人，其特征在于，所述檢測模塊還包含：設置在所述機器人本體上的攝像頭和照明燈。