[發明專利]數據處理方法、裝置、系統、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011288734.6
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112307642B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 吳宗澤;邢千里;楊帆
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F119/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 邢少真

1.一種數據處理方法，其特征在于，所述方法包括：

基于載具在行駛過程中采集的路測數據，確定至少一種場景數據，所述場景數據用于對路徑規劃模型進行仿真，所述場景數據至少包括障礙物的起始位置；

將所述至少一種場景數據輸入所述路徑規劃模型，基于所述至少一種場景數據，確定所述載具的仿真行駛位置；

響應于所述載具的仿真行駛位置與任一障礙物的起始位置之間的距離小于距離閾值，獲取所述任一障礙物的運動信息，所述距離閾值為所述路測數據中采集到的載具首次感知到所述障礙物時載具與所述障礙物之間的相對距離；

從觸發時刻開始按照時間戳順序來播放所述任一障礙物的運動信息，以控制所述任一障礙物在仿真場景中運動，所述觸發時刻是指所述載具與所述障礙物之間的距離小于所述距離閾值的時刻；

基于所述任一障礙物的運動信息，對所述載具進行路徑規劃，得到所述載具的仿真行駛信息；

基于所述仿真行駛信息，對所述路徑規劃模型進行參數調整。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述場景數據還包括交通燈信息、車道線信息、障礙物的運動信息、路面信息或者載具行駛信息中至少一項。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述場景數據還包括車道線信息，所述方法還包括：

基于所述載具的仿真行駛位置，確定所述仿真行駛位置所在路段的車道線信息；

基于所述路段的車道線信息，對所述載具進行路徑規劃。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述場景數據還包括交通燈信息，所述方法還包括：

基于所述載具的仿真行駛位置，確定與所述仿真行駛位置之間距離最近的交通燈信息；

基于所述交通燈信息，對所述載具進行路徑規劃。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述載具的仿真行駛位置，確定與所述仿真行駛位置之間距離最近的交通燈信息包括：

查找與所述仿真行駛位置之間距離最近的標定位置，一個標定位置與所述標定位置所處目標范圍內的一個交通燈信息對應存儲；

將與所述標定位置對應存儲的交通燈信息確定為與所述仿真行駛位置之間距離最近的交通燈信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于載具在行駛過程中采集的路測數據，確定至少一種場景數據包括：

對所述路測數據進行解析，得到至少一種初始場景數據，一種初始場景數據具有至少一個時間戳；

獲取所述至少一種初始場景數據所對應的至少一個時間序列，將所述至少一個時間序列確定為所述至少一種場景數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述獲取所述至少一種初始場景數據所對應的至少一個時間序列包括：

對任一種初始場景數據，按照時間戳從小到大的順序，對所述初始場景數據中的至少一個元素進行排序，得到一個時間序列。

8.一種數據處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于基于載具在行駛過程中采集的路測數據，確定至少一種場景數據，所述場景數據用于對路徑規劃模型進行仿真，所述場景數據至少包括障礙物的起始位置；

路徑規劃模塊，包括確定單元和路徑規劃單元；

所述確定單元，用于將所述至少一種場景數據輸入所述路徑規劃模型，基于所述至少一種場景數據，確定所述載具的仿真行駛位置；

所述路徑規劃單元，用于響應于所述載具的仿真行駛位置與任一障礙物的起始位置之間的距離小于距離閾值，獲取所述任一障礙物的運動信息，所述距離閾值為所述路測數據中采集到的載具首次感知到所述障礙物時載具與所述障礙物之間的相對距離；從觸發時刻開始按照時間戳順序來播放所述任一障礙物的運動信息，以控制所述任一障礙物在仿真場景中運動，所述觸發時刻是指所述載具與所述障礙物之間的距離小于所述距離閾值的時刻；基于所述任一障礙物的運動信息，對所述載具進行路徑規劃，得到所述載具的仿真行駛信息；

調整模塊，用于基于所述仿真行駛信息，對所述路徑規劃模型進行參數調整。