[發明專利]GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法及系統

有效

• 申請號: 202011288593.8
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112485814B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 徐龍威;吳忠望
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍戰略支援部隊航天工程大學
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44;G01S19/40;G01S19/11
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 張彩珍

1.一種GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：實時獲取用戶終端和基準站的觀測數據，構建雙差站間和星間觀測值數據；

步驟2：基于所述雙差站間和星間觀測值數據，進行RTK解算獲得雙差星站距離和寬巷整周模糊度；

所述寬巷整周模糊度通過如下方法獲得，基于所述雙差站間和星間觀測值數據，進行RTK解算獲得GLONASS模糊度實數解；將兩個頻點模糊度實數解做差并取整，直接獲得寬巷整周模糊度；

步驟3：基于所述雙差站間和星間觀測值數據以及所述雙差星站距離和寬巷整周模糊度，獲得雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量和雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量；

步驟4：基于所述雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量和雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量，通過濾波器進行估算，獲得雙差IFCB估值，進行IFCB校正。

2.根據權利要求1所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法，其特征在于：步驟3中，所述雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量通過如下方法獲得，

基于所述雙差站間和星間觀測值數據，形成雙差MW組合觀測量；所述雙差MW組合觀測量消除寬巷整周模糊度，獲得雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量。

3.根據權利要求1所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法，其特征在于：步驟3中，所述雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量通過如下方法獲得，

基于所述雙差站間和星間觀測值數據，形成雙差測距碼的IF組合觀測量；所述雙差測距碼的IF組合觀測量扣除雙差星站距離，獲得雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量。

4.根據權利要求1所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法，其特征在于：步驟4中，所述濾波器的待估參數為雙差非組合IFCB和測站間天頂對流層延遲之差。

5.根據權利要求4所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法，其特征在于：步驟4中，所述濾波器的待估參數IFCB設定為不隨時間變化的參數，初值為0。

6.根據權利要求4所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法，其特征在于：步驟4中，所述濾波器的待估參數天頂對流層延遲參數變化規律采用一階隨機游走模型，初值采用對流層延遲經驗模型GTP2w計算。

7.根據權利要求1所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位方法，其特征在于：步驟4中，進行IFCB校正時，當雙差站間和星間觀測值數據的參考衛星發生變化時，進行校正基準轉換。

8.一種GLONASS測距碼實時校準的RTK定位系統，其特征在于，包括：

觀測值數據接收單元，所述接收單元實時獲取用戶終端和基準站的觀測數據，構建雙差站間和星間觀測值數據；

第一計算單元，所述第一計算單元基于構建的雙差站間和星間觀測值數據，進行RTK解算獲得雙差星站距離和寬巷整周模糊度；

第二計算單元，所述第二計算單元基于構建的雙差站間和星間觀測值數據、雙差星站距離和寬巷整周模糊度，獲得雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量和雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量；

估計校正單元，所述估計校正單元基于雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量和雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量，通過濾波器進行估算，獲得雙差IFCB估值，進行IFCB校正。

9.根據權利要求8所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位系統，其特征在于，第二計算單元執行以下操作獲得所述雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量：

基于所述雙差站間和星間觀測值數據，形成雙差MW組合觀測量；所述雙差MW組合觀測量消除寬巷整周模糊度，獲得雙差IFCB窄巷組合虛擬觀測量。

10.根據權利要求9所述的GLONASS測距碼實時校準的RTK定位系統，其特征在于，第二計算單元執行以下操作獲得所述雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量：

基于所述雙差站間和星間觀測值數據，形成雙差測距碼的IF組合觀測量；所述雙差測距碼的IF組合觀測量扣除雙差星站距離，獲得雙差IFCB的IF組合虛擬觀測量。