[發明專利]一種無人駕駛設備的控制方法及控制裝置

在審

• 申請號: 202011287724.0
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112327864A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 劉朋浩
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人駕駛設備的控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人駕駛設備采集的待識別圖像；

從所述待識別圖像中確定目標物在所述待識別圖像中的目標物位置；

根據預設的電子地圖中基準參照物的參照物信息以及所述無人駕駛設備在采集所述待識別圖像時所處的采集位置，從所述基準參照物中確定所述待識別圖像中涉及的目標參照物在所述待識別圖像中的目標參照物位置；

根據所述目標物位置、所述目標參照物位置以及所述基準參照物的參照物信息，確定所述目標物在真實世界中的位置信息；

根據所述確定的位置信息，對所述無人駕駛設備進行控制。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述待識別圖像中確定目標物在所述待識別圖像中的目標物位置，包括：

從所述待識別圖像中確定目標物在所述待識別圖像中的圖像區域，并根據所述圖像區域，確定所述目標物位置。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待識別圖像由所述無人駕駛設備上的圖像采集器獲得；

所述根據預設的電子地圖中基準參照物的參照物信息以及所述無人駕駛設備在采集所述待識別圖像時所處的采集位置，從所述基準參照物中確定所述待識別圖像中涉及的目標參照物在所述待識別圖像中的目標參照物位置，包括：

根據所述參照物信息和所述采集位置，確定所述待識別圖像中涉及的目標參照物；

根據所述圖像采集器的采集器信息，確定所述目標參照物在所述待識別圖像中的目標參照物位置。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基準參照物包括：所述電子地圖中的一個或多個車道線。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述參照物信息包括：所述一個或多個車道線的實際位置。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述參照物信息和所述采集位置，確定所述待識別圖像中涉及的目標參照物，包括：

根據所述采集位置以及所述一個或多個車道線的實際位置，確定所述無人駕駛設備與各車道線之間的距離；

根據所述無人駕駛設備與各車道線之間的距離，確定所述待識別圖像中包含的車道線，作為所述目標參照物。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述確定的位置信息，對所述無人駕駛設備進行控制，包括：

根據所述位置信息，以及所述一個或多個車道線的實際位置，確定所述目標物所在的車道；

根據所述位置信息以及所述目標物所在的車道，對所述無人駕駛設備進行控制。

8.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像采集器的采集器信息，確定所述目標參照物的目標參照物位置，包括：

根據所述圖像采集器對應的內參矩陣、所述圖像采集器與所述無人駕駛設備上安裝的慣性測量單元IMU之間的外參矩陣以及所述IMU的坐標系相對于世界坐標系的轉換矩陣，將所述目標參照物在所述真實世界中對應的實際位置投影到所述待識別圖像中，得到所述目標參照物位置。

9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標物位置、所述目標參照物位置以及所述基準參照物的參照物信息，確定所述目標物在真實世界中的位置信息，包括：

根據所述目標物位置以及所述目標參照物位置，確定所述目標物在所述待識別圖像中與所述目標參照物的相對距離；

根據所述相對距離以及所述基準參照物的參照物信息，確定所述目標物在所述真實世界中的位置信息。