[發(fā)明專利]自動駕駛的模擬方法、系統(tǒng)、設備、可讀存儲介質及平臺

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011286050.2
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112286206A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發(fā)明（設計）人: 韓坪良;商伯涵;王維
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01M17/007
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 邢少真

1.一種自動駕駛的模擬方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取參考駕駛數(shù)據(jù)集，所述參考駕駛數(shù)據(jù)集中包括參考車道數(shù)據(jù)子集、參考交通數(shù)據(jù)子集和參考車姿數(shù)據(jù)子集，其中，所述參考車道數(shù)據(jù)子集中的參考車道數(shù)據(jù)、所述參考交通數(shù)據(jù)子集中的參考交通數(shù)據(jù)，以及所述參考車姿數(shù)據(jù)子集中的參考車姿數(shù)據(jù)具有對應關系；

根據(jù)所述參考車道數(shù)據(jù)運行模擬駕駛平臺，以供模擬車輛在所述模擬駕駛平臺上進行自動的模擬駕駛；

實時獲得所述模擬車輛的模擬車姿數(shù)據(jù)；

確定所述模擬車姿數(shù)據(jù)與所述參考車姿數(shù)據(jù)之間的位置偏差，并根據(jù)所述位置偏差以及根據(jù)所述參考交通數(shù)據(jù)與所述參考車姿數(shù)據(jù)之間的對應關系，從所述參考交通數(shù)據(jù)中確定所述模擬車姿數(shù)據(jù)對應的目標交通數(shù)據(jù)，所述位置偏差用于指示所述模擬車輛與所述參考駕駛數(shù)據(jù)集對應的參考車輛在道路上的地理位置差異；

根據(jù)所述參考車道數(shù)據(jù)和所述目標交通數(shù)據(jù)對所述模擬車輛的駕駛軌跡進行規(guī)劃以得到模擬駕駛閉環(huán)仿真數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述參考交通數(shù)據(jù)中包括道路參與車輛的位置數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述參考車道數(shù)據(jù)和所述目標交通數(shù)據(jù)對所述模擬車輛的駕駛軌跡進行規(guī)劃以得到模擬駕駛閉環(huán)仿真數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述參考車道數(shù)據(jù)和所述道路參與車輛的位置數(shù)據(jù)，對所述道路參與車輛進行意圖軌跡預測，得到參與車輛預測數(shù)據(jù)；

通過所述參考車道數(shù)據(jù)和所述參與車輛預測數(shù)據(jù)，對所述模擬車輛的駕駛軌跡進行規(guī)劃，得到軌跡規(guī)劃數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述軌跡規(guī)劃數(shù)據(jù)確定所述模擬駕駛閉環(huán)仿真數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌跡規(guī)劃數(shù)據(jù)確定所述模擬駕駛閉環(huán)仿真數(shù)據(jù)，包括：

接收所述模擬車輛返回的反饋數(shù)據(jù)，所述反饋數(shù)據(jù)用于指示所述模擬車輛的模擬駕駛情況；

根據(jù)所述反饋數(shù)據(jù)和所述軌跡規(guī)劃數(shù)據(jù)生成控制命令；

根據(jù)所述控制命令運行所述模擬車輛，并根據(jù)所述模擬車輛的運行結果生成更新后的所述模擬車姿數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述更新后的所述模擬車姿數(shù)據(jù)，重復執(zhí)行所述確定所述模擬車姿數(shù)據(jù)與所述參考車姿數(shù)據(jù)之間的位置偏差，并根據(jù)所述位置偏差以及根據(jù)所述參考交通數(shù)據(jù)與所述參考車姿數(shù)據(jù)之間的對應關系，從所述參考交通數(shù)據(jù)中確定所述模擬車姿數(shù)據(jù)對應的目標交通數(shù)據(jù)的步驟，得到所述模擬駕駛閉環(huán)仿真數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述得到模擬駕駛閉環(huán)仿真數(shù)據(jù)之后，還包括：

從所述模擬駕駛閉環(huán)仿真數(shù)據(jù)中獲取測試關鍵指標；

對所述測試關鍵指標進行測評以得到所述模擬駕駛平臺的平臺測評結果。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述測試關鍵指標進行測評以得到所述模擬駕駛平臺的平臺測評結果，包括：

從所述測試關鍵指標中獲取指標測評結果；

響應于所述指標測評結果未通過，獲取所述未通過的所述指標測評結果在所述自動駕駛過程中的時間定位，得到所述平臺測評結果。

6.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述測試關鍵指標中包括剎車指標、加速指標、車輛間距指標中的至少一種；

所述剎車指標對應所述模擬車輛的剎車加速度；

所述加速指標對應所述模擬車輛的提速加速度；

所述車輛間距指標對應所述模擬車輛在指定駕駛階段，與道路其他模擬車輛之間的距離。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應于所述剎車加速度達到第一加速度要求，確定所述剎車指標未通過；

響應于所述提速加速度達到第二加速度要求，確定所述加速指標未通過；

響應于所述模擬車輛在所述指定駕駛階段，與道路其他模擬車輛之間的距離小于距離閾值，確定所述車間距指標未通過。