[發(fā)明專利]車輛的控制方法、控制系統(tǒng)和車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011285962.8
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112373463B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉景湘;郭天亮;黃華軍
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南三一智能控制設(shè)備有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00;B60W10/20;B60W50/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 汪海屏;王淑梅

本發(fā)明提供了一種車輛的控制方法、控制系統(tǒng)和車輛，其中，車輛的控制方法包括：獲取車輛的起始坐標(biāo)點、起始航向、目標(biāo)坐標(biāo)點和目標(biāo)航向；獲取車輛的運(yùn)行參數(shù)；根據(jù)起始航向和目標(biāo)航向確定轉(zhuǎn)向角；根據(jù)起始坐標(biāo)點、目標(biāo)坐標(biāo)點、轉(zhuǎn)向角和運(yùn)行參數(shù)生成車輛行進(jìn)軌跡；控制車輛沿車輛行進(jìn)軌跡行駛；其中，運(yùn)行參數(shù)包括車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑、車速和達(dá)到最小轉(zhuǎn)彎半徑需要的時間。本發(fā)明提供的車輛的控制方法，在車輛進(jìn)行移庫的過程中，無需人工參與，使車輛可以根據(jù)自動生成的車輛行進(jìn)軌跡快速調(diào)整位置和行駛方向，避免了不必要的啟停動作，降低了車輛的整體能耗與部件磨損，提升了車輛進(jìn)行移庫的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛的控制方法、一種車輛的控制系統(tǒng)和一種車輛。

背景技術(shù)

在車輛進(jìn)行移庫或側(cè)方位停車的過程中，由于場地范圍的限制，往往需要多次啟停車輛并調(diào)整車輛的方向，整個調(diào)整過程難以精準(zhǔn)把控車輛行進(jìn)的軌跡，進(jìn)而使車輛產(chǎn)生額外的能源消耗及磨損。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一方面提供了一種車輛的控制方法。

本發(fā)明的第二方面提供了一種車輛的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的第三方面提供了一種車輛。

有鑒于此，本發(fā)明的第一方面提供了一種車輛的控制方法，包括：獲取車輛的起始坐標(biāo)點、起始航向、目標(biāo)坐標(biāo)點和目標(biāo)航向；獲取車輛的運(yùn)行參數(shù)；根據(jù)起始航向和目標(biāo)航向確定轉(zhuǎn)向角；根據(jù)起始坐標(biāo)點、目標(biāo)坐標(biāo)點、轉(zhuǎn)向角和運(yùn)行參數(shù)生成車輛行進(jìn)軌跡；控制車輛沿車輛行進(jìn)軌跡行駛；其中，運(yùn)行參數(shù)包括車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑、車速和達(dá)到最小轉(zhuǎn)彎半徑需要的時間。

本發(fā)明提供的車輛的控制方法，首先獲取車輛的起始坐標(biāo)點、起始航向、目標(biāo)坐標(biāo)點和目標(biāo)航向。隨后獲取車輛的運(yùn)行參數(shù)，運(yùn)行參數(shù)包括車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑、車速和達(dá)到最小轉(zhuǎn)彎半徑需要的時間。根據(jù)起始航向和目標(biāo)航向之間的夾角確定轉(zhuǎn)向角。根據(jù)起始坐標(biāo)點、目標(biāo)坐標(biāo)點、轉(zhuǎn)向角和車輛的運(yùn)行參數(shù)可以計算出車輛行進(jìn)軌跡，最終控制車輛沿車輛行進(jìn)軌跡行駛以進(jìn)行移庫。

本發(fā)明提供的車輛的控制方法，在車輛進(jìn)行移庫的過程中，無需人工參與，使車輛可以根據(jù)自動生成的車輛行進(jìn)軌跡快速調(diào)整位置和行駛方向，避免了不必要的啟停動作，降低了車輛的整體能耗與部件磨損，提升了車輛進(jìn)行移庫的效率。

另外，本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案中的車輛的控制方法還可以具有如下附加技術(shù)特征：

在上述技術(shù)方案中，進(jìn)一步地，車輛的控制方法還包括：將起始坐標(biāo)點、目標(biāo)坐標(biāo)點從局部地圖坐標(biāo)系換算至以起始坐標(biāo)點為原點、目標(biāo)航向為x軸正方向的相對坐標(biāo)系下；根據(jù)所述運(yùn)行參數(shù)計算得到車輛從起始坐標(biāo)點轉(zhuǎn)向達(dá)到最小轉(zhuǎn)彎半徑時轉(zhuǎn)過的最大轉(zhuǎn)角。

在該技術(shù)方案中，在生成車輛行進(jìn)軌跡之前，將獲取到的起始坐標(biāo)點、目標(biāo)坐標(biāo)點換算到相對坐標(biāo)系下，無論車輛從哪個位置出發(fā)，轉(zhuǎn)換后的起始坐標(biāo)點均為(0，0)，相對坐標(biāo)系的x軸正方向為目標(biāo)航向，使后續(xù)車輛行進(jìn)軌跡的生成過程中計算更加簡單且直觀。在計算最大轉(zhuǎn)角時，首先獲取車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑R_min、車速V和達(dá)到最小轉(zhuǎn)彎半徑需要的時間T。具體地，時間T為車輛方向盤最大轉(zhuǎn)角與方向盤最大轉(zhuǎn)動角速度的比值，最大轉(zhuǎn)角根據(jù)轉(zhuǎn)向角和最大轉(zhuǎn)角的關(guān)系，可選擇不同的方法生成車輛行進(jìn)軌跡。