[發明專利]一種實現農用車輛作業控制的方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202011285034.1
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112215440A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 郭信平;萬印康;唐李征
• 申請（專利權）人: 西安合眾思壯導航技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q50/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

1.一種實現農用車輛作業控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前作業的作業參數，所述作業參數包括作業區域的位置信息、起始作業路徑、所述起始作業路徑對應的起始行進方向以及作業路徑間距；

根據所述作業區域的位置信息、所述起始作業路徑以及所述作業路徑間距，確定所述作業區域包括的原始作業路徑，所述原始作業路徑的端點對應于所述作業區域的地頭邊界；

由所述起始行進方向確定各個所述原始作業路徑對應的行進方向，相鄰的原始作業路徑對應的行進方向相反；

根據所述原始作業路徑對應的行進方向以及所述原始作業路徑的端點確定相鄰的原始作業路徑之間的轉向路徑，所述轉向路徑包括第一圓弧、第二路徑以及第三圓弧；所述第一圓弧以及所述第三圓弧的圓心在所述轉向路徑外側；

控制所述農用車輛按照所述原始作業路徑對應的行進方向沿所述原始作業路徑運動、在相鄰的原始作業路徑之間沿所述轉向路徑運動，以完成當前作業。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述原始作業路徑對應的行進方向平移補償長度，得到所述原始作業路徑對應的修正作業路徑；

在所述修正作業路徑中確定對應的作業調整路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述農用車輛按照所述原始作業路徑對應的行進方向沿所述原始作業路徑運動、在相鄰的原始作業路徑之間沿所述轉向路徑運動，以完成當前作業，包括：

控制所述農用車輛按照當前原始作業路徑對應的行進方向從所述當前原始作業路徑的起始端點運動到所述當前原始作業路徑對應的修正作業路徑的起始端點；

控制所述農用車輛放置農具從所述當前原始作業路徑對應的修正作業路徑的起始端點運動到所述當前原始作業路徑對應的修正作業路徑的結束端點；

控制所述農用車輛抬起農具從所述修正作業路徑對應的作業調整路徑的起始端點倒退運動到所述修正作業路徑對應的作業調整路徑的結束端點；所述修正作業路徑對應的作業調整路徑的起始端點與所述當前原始作業路徑對應的修正作業路徑的結束端點相同，所述修正作業路徑對應的作業調整路徑的結束端點與所述當前原始作業路徑的結束端點相同；

控制所述農用車輛沿所述轉向路徑運動從當前原始作業路徑的結束端點運動到下一原始作業路徑的起始端點；

重復執行所述控制所述農用車輛按照當前原始作業路徑對應的行進方向從所述當前原始作業路徑的起始端點運動到所述當前原始作業路徑對應的修正作業路徑的起始端點以及后續步驟，直到作業完成。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

設置所述原始作業路徑、所述修正作業路徑、所述作業調整路徑以及所述轉向路徑的速度約束條件，以使所述農用車輛在所述原始作業路徑、所述修正作業路徑、所述作業調整路徑或者所述轉向路徑上運動時滿足相應的速度約束條件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述作業區域的位置信息、所述起始作業路徑以及所述作業路徑間距，確定所述作業區域包括的原始作業路徑，包括：

根據所述作業區域的位置信息，在所述作業區域內確定與所述起始作業路徑平行的多條目標路徑，每條所述目標路徑的間隔為所述作業路徑間距；

根據所述作業區域的位置信息確定所述作業區域的地頭邊界，計算每條所述目標路徑與所述作業區域的地頭邊界的第一交點；

將每條所述目標路徑上兩個第一交點之間的路徑以及所述起始作業路徑確定為原始作業路徑。