[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011283732.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112340440B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張玉蓮;劉銘洋
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江海洋大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 分類(lèi)號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

1.一種機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手包括環(huán)形變形架（1）和弧形變形架（2）；所述環(huán)形變形架（1）包括若干組弧形剪叉變形單元（1a）首尾相連環(huán)繞而成；每組所述弧形剪叉變形單元（1a）包括弧形桿體一（1a1）和弧形桿體二（1a2），所述弧形桿體一（1a1）的中部和弧形桿體二（1a2）的中部通過(guò)中間鉸鏈軸一（3）轉(zhuǎn)動(dòng)連接；每相鄰兩組所述弧形剪叉變形單元（1a）之間均通過(guò)內(nèi)端部鉸鏈軸（4）和外端部鉸鏈軸（5）相鉸接；以所述環(huán)形變形架（1）的圓心為中心，所述內(nèi)端部鉸鏈軸（4）位于所述外端部鉸鏈軸（5）的內(nèi)側(cè)；至少一對(duì)所述內(nèi)端部鉸鏈軸（4）和外端部鉸鏈軸（5）之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述環(huán)形變形架（1）變形的驅(qū)動(dòng)件（6）；所述弧形變形架（2）的數(shù)量至少為兩組且沿所述環(huán)形變形架（1）的周向均勻間隔分布在所述環(huán)形變形架（1）上；所有弧形變形架（2）均位于所述環(huán)形變形架（1）的一側(cè)且均傾斜彎向所述環(huán)形變形架（1）的中部；所述弧形變形架（2）由若干組直桿剪叉變形單元（2a）通過(guò)鉸鏈依次連接而成，每組所述直桿剪叉變形單元（2a）包括直形桿體一（2a1）和直形桿體二（2a2），所述直形桿體一（2a1）和直形桿體二（2a2）中部偏向一端的位置通過(guò)中間鉸鏈軸二（7）轉(zhuǎn)動(dòng)連接；最靠近所述環(huán)形變形架（1）的直桿剪叉變形單元（2a）中的直形桿體一（2a1）和直形桿體二（2a2）端部分別與一對(duì)所述內(nèi)端部鉸鏈軸（4）和外端部鉸鏈軸（5）相鉸接；最遠(yuǎn)離所述環(huán)形變形架（1）的直桿剪叉變形單元（2a）中的直形桿體一（2a1）和直形桿體二（2a2）上端端部還具有夾具頭；所述直形桿體一（2a1）和直形桿體二（2a2）的形狀及長(zhǎng)度均相同，所述中間鉸鏈軸二（7）的位置靠近所述直形桿體一（2a1）和直形桿體二（2a2）朝向所述環(huán)形變形架（1）中部的一端；所述直桿剪叉變形單元（2a）中直形桿體一（2a1）的兩端端部與上下相鄰的直桿剪叉變形單元（2a）中直形桿體二（2a2）的端部相鉸接，所述直桿剪叉變形單元（2a）中直形桿體二（2a2）的兩端端部與上下相鄰的直桿剪叉變形單元（2a）中直形桿體一（2a1）的端部相鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述環(huán)形變形架（1）水平設(shè)置；所述弧形變形架（2）朝上弧形彎曲設(shè)置；所述弧形變形架（2）的上端均彎向所述環(huán)形變形架（1）的中部上方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述弧形桿體一（1a1）與所述弧形桿體二（1a2）的形狀及長(zhǎng)度均相同；所有所述弧形桿體一（1a1）與所述弧形桿體二（1a2）均彎向所述環(huán)形變形架（1）的內(nèi)側(cè)；所述弧形剪叉變形單元（1a）中弧形桿體一（1a1）的兩端端部與左右相鄰的弧形剪叉變形單元（1a）中弧形桿體二的（1a2）端部相鉸接，所述弧形剪叉變形單元（1a）中弧形桿體二（1a2）的兩端端部與左右相鄰的弧形剪叉變形單元（1a）中弧形桿體一（1a1）的端部相鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件（6）為氣缸或液壓缸或電動(dòng)缸，所述驅(qū)動(dòng)件（6）的數(shù)量與所述弧形變形架（2）的數(shù)量相同且兩者一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)件（6）與對(duì)應(yīng)的所述弧形變形架（2）安裝在同一對(duì)所述內(nèi)端部鉸鏈軸（4）和外端部鉸鏈軸（5）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述內(nèi)端部鉸鏈軸（4）與相對(duì)的外端部鉸鏈軸（5）的連線沿所述環(huán)形變形架（1）的徑向方向設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)件（6）的殼體一端連接在所述外端部鉸鏈軸（5）上，所述驅(qū)動(dòng)件（6）的輸出軸一端連接在所述內(nèi)端部鉸鏈軸（4）上；最靠近所述環(huán)形變形架（1）的直桿剪叉變形單元（2a）中的直形桿體一（2a1）下端連接在所述內(nèi)端部鉸鏈軸（4）上，最靠近所述環(huán)形變形架（1）的直桿剪叉變形單元（1a）中的直形桿體二（1a2）下端連接在所述外端部鉸鏈軸（5）上。