[發明專利]一種全自動打磨機器人的控制系統

在審

• 申請號: 202011283629.3
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112338689A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 蘆燦濤;昂海龍;周闖
• 申請（專利權）人: 安徽依邁金智能科技有限公司
• 主分類號: B24B9/04
• 分類號: B24B9/04;B24B41/00;B24B49/16;B24B51/00;B25J11/00
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• 代理人: 暫無信息

1.一種全自動打磨機器人的控制系統，包括控制器、人機界面、六維力傳感器、恒力裝置、八個伺服驅動器和打磨驅動裝置，其特征在于：所述六維力傳感器與恒力裝置的硬件連接并通過以太網通訊與控制器電性連接，所述控制器的輸出端與打磨頭的輸入端電性連接，所述打磨頭的表面與待打磨工件的表面搭接，所述控制器的輸出端與八個伺服驅動器輸入端電性連接，所述人機界面、八個伺服驅動器、驅動裝置均與控制器相連，八個所述伺服驅動器分別為第一伺服驅動器、第二伺服驅動器、第三伺服驅動器、第四伺服驅動器、第五伺服驅動器、第六伺服驅動器、第七伺服驅動器、第八伺服驅動器，所述第一伺服驅動器、第二伺服驅動器、第三伺服驅動器、第四伺服驅動器和第五伺服驅動器的輸出軸與各個機器人關節連接，所述第六伺服驅動器、第七伺服驅動器和第八伺服驅動器的輸出軸與外部旋轉軸的表面進行固定連接，所述驅動裝置的輸出端分別與兩個電機打磨頭的固定軸固定連接，所述控制器的內部設置有多個產品打磨程序，所述控制器的輸出端與伺服電機的輸入端電性連接，所述控制器還精確地控制打磨磨頭與待打磨工件的打磨力道。

2.根據權利要求1所述的一種全自動打磨機器人的控制系統，其特征在于：所述控制器控制的伺服裝置、恒力裝置、人機界面等都采用以太網通訊。

3.根據權利要求1所述的一種全自動打磨機器人的控制系統，其特征在于：八個所述伺服驅動器分別控制著打磨的各個手臂關節、旋轉、大臂、小臂、腕、磨頭旋轉、AB工位、切換工位與控制器相連，且兩個打磨頭可以經行打磨和拋光，所述待打磨工件的外部設置有三個變位機，且三個變位機可以將兩個待打磨工件同時獨立旋轉且在線切換。

4.根據權利要求1所述的一種全自動打磨機器人的控制系統，其特征在于：所述六維力傳感器可以同時檢測打磨工件X、Y、Z、Fx、Fy、Fz六個方向的實時力，且控制系統可以控制機器人各個關節使打磨過程中一直保持穩定打磨力道。

5.根據權利要求1所述的一種全自動打磨機器人的控制系統，其特征在于：所述控制器通過以太網采集八個伺服驅動器的內部實時運動數據并與控制器形成全閉環反饋系統，同時實時監視和控制打磨力道。

6.根據權利要求1所述的一種全自動打磨機器人的控制系統，其特征在于：所述電機驅動裝置、恒力裝置與控制器通訊相連接，所述控制器內規劃好路線，所述驅動系統根據指令進行打磨拋光運行，所述人機界面用于客戶輸入待打磨產品的切換程序、實時監控打磨進度、查看設備運行狀況及異常情況處理。