[發明專利]一種道路作業車的數據處理方法

在審

• 申請號: 202011283109.2
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112419122A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 劉進進;萬興宇;饒洪宇;陳帆航;封長江;邵建萍
• 申請（專利權）人: 南京汽車集團有限公司;上汽大通汽車有限公司南京分公司
• 主分類號: G06Q50/26
• 分類號: G06Q50/26
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 姚姣陽

1.一種道路作業車的數據處理方法，包括控制決策系統，其特征在于，為一種基于視覺的道路作業車智能作業系統的參數化方法，包括以下步驟：

S1：參數模型設定：控制決策系統針對不同道路作業車輛的作業需求，對路面檢測區域進行參數模型分區，同時用戶根據車輛參數、攝像頭特性、作業參數、作業需求設定信息；

S2：檢測區域判斷：控制決策系統判定參數模型與用戶設定信息是否相符，若相符則進入S3，否則執行S1重新設定；

S3：視覺信息預處理：控制決策系統根據作業參數、車輛信息進行圖像信息預處理；

S4：判斷是否需要進行預檢：控制決策系統根據不同道路作業車輛視覺預處理信息和作業車輛類型判斷是否需要進入預檢，若需要預檢，則進入預檢區數據處理，否則進入精檢區數據處理；

S5：預檢區信息處理：控制決策系統根據預檢區信息進行判斷作業車輛的作業功率能否進行作業及與上一工況差異是否較大，能進行作業且差異不大則進入精簡區，否則直接進行參數化運算；

S6：精檢區數據處理：控制決策系統將精檢區數據與預檢區對比，若數據近似，則進入步驟S7，若差異較大，控制決策系統再對精檢區數據進行精細處理；

S7：數據參數化運算：控制決策系統對預檢區和精檢區的數據進行參數化運算，并發布運算結果；

S8：數據輸出：控制決策系統得出參數化數據；

S9：判斷是否繼續工作：控制決策系統根據S8中的參數化數據判斷是否還需要進行作業，若還需運行則進入下一輪參數化處理，否則結束數據處理，進行作業。

2.根據權利要求1所述的一種道路作業車的數據處理方法，其特征在于，步驟S1中，所述參數模型分區是利用相機成像原理以及通過道路平面模型構建路面點對應的空間坐標。

3.根據權利要求1或2所述的一種道路作業車的數據處理方法，其特征在于，所述參數模型分區包括檢測盲區L1、精檢區L2、預檢區L3、作業寬度L4和可檢測最大范圍L5；

所述檢測盲區L1根據攝像頭視場、作業車的車速、執行器的遲滯、檢測周期、通信延遲等參數進行設定；

所述精檢區L2根據攝像頭特性、作業車的車速、執行器的作業能力等進行設定；

所述預檢區L3根據攝像頭特性、作業車類型設定；

所述作業寬度L4根據車輛寬度、可作業寬度進行設定；

所述可檢測最大范圍L5根據傳感器特性和作業需求進行設定；

所述分區按作業車輛縱向中心依次分為左檢測區、作業寬度L4和右檢測區。

4.根據權利要求1所述的一種道路作業車的數據處理方法，其特征在于，步驟S8中，所述參數化數據包括區域的潔凈度評價等級、區域內垃圾的總質量和總面積、區域內最大個體垃圾的投影面積及坐標參數、區域內行人、動物情況、道路類型、路面級別、路面天氣、路面質量。

5.根據權利要求4所述的一種道路作業車的數據處理方法，其特征在于，所述區域的潔凈度評價等級通過以下公式進行計算；

ω——區域內道路清潔度；

i——垃圾的編號；

λ——權重系數；

ρ——單種垃圾的密度；

S——單垃圾的面積；

h——垃圾的高度；

k——車型可作業的最大質量；

D——區域的面積；

ε——修正系數；

所述區域內垃圾的總質量計算公式為：

所述區域內垃圾的總面積計算公式為：。

6.根據權利要求4所述的一種道路作業車的數據處理方法，其特征在于，所述區域內最大個體垃圾的投影面積按照最大個體垃圾投影外切矩形的面積計算。

7.根據權利要求4所述的一種道路作業車的數據處理方法，其特征在于，所述道路類型分為瀝青、水泥混凝土、橡膠、泥土四類；

所述路面級別根據國標分為一級、二級、三級、四級輸出；

所述路面天氣按自然天氣狀態輸出；

所述路面質量按標識線磨損面積占比和路面坑洼、裂縫面積占比輸出。