[發明專利]機械手

有效

• 申請號: 202011282880.8
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112497618B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 廖玉琴
• 申請（專利權）人: 安徽中巨智能科技有限公司
• 主分類號: B29C44/18
• 分類號: B29C44/18;B29C44/34
• 代理公司: 合肥九道和專利代理事務所(特殊普通合伙) 34154
• 代理人: 胡發丁

本發明屬于電器成產制造技術領域，具體涉及一種機械手，包括直線往復運動設置的平移支架；所述平移支架上設有翻轉支架，所述翻轉支架與平移支架鉸接且鉸接軸與平移支架的往復運動方向垂直；所述翻轉支架上設有回轉部，所述回轉部與翻轉支架轉動連接且轉軸與翻轉支架的翻轉軸線垂直，所述平移支架、翻轉支架和回轉部之間設有聯動機構，聯動機構被裝配為當平移支架沿運動路徑運動至指定位置時能夠使翻轉支架相對于平移支架翻轉一定角度，同時使回轉部相對于翻轉支架轉動一定角度。本發明利用磁吸盤吸住封孔片，再利用一系列的傳動結構實現對磁吸盤姿態的自動調整，結構簡單巧妙，實用價值高。

技術領域

本發明屬于電器成產制造技術領域，具體涉及一種機械手。

背景技術

冰箱、冷柜等電器箱體一般采用發泡工藝在外殼與內膽之間形成一保溫層，發泡時要在外殼上預留澆注孔，然而現有技術中對于澆注孔的處理存在以下去缺陷，其一，澆注孔一般設在電器背部或底部，因此許多廠家在發泡成型后不對澆注孔做任何處理或用膠布進行簡單封堵，電器長期使用后很容易導致發泡層潮濕、霉變；另外，澆注孔在發泡過程中也缺乏有效的封堵手段，發泡完成后往往會有大量發泡劑從澆注孔溢出，加大了清潔難度。

發明內容

本發明的目的是提供一種機械手,能夠將封孔片塞進澆注孔內并使封孔片與箱體內壁貼合。

本發明采取的技術方案具體如下：

一種機械手，包括直線往復運動設置的平移支架；所述平移支架上設有翻轉支架，所述翻轉支架與平移支架鉸接且鉸接軸與平移支架的往復運動方向垂直；所述翻轉支架上設有回轉部，所述回轉部與翻轉支架轉動連接且轉軸與翻轉支架的翻轉軸線垂直，所述平移支架、翻轉支架和回轉部之間設有聯動機構，聯動機構被裝配為當平移支架沿運動路徑運動至指定位置時能夠使翻轉支架相對于平移支架翻轉一定角度，同時使回轉部相對于翻轉支架轉動一定角度。

所述翻轉支架具有第一工位和第二工位，翻轉支架位于第一工位時回轉部的轉軸與平移支架的往復運動方向垂直，翻轉支架位于第二工位時回轉部的轉軸與平移支架的往復運動方向平行；所述聯動機構包括翻轉支架與平移支架之間設置的第一彈性單元，第一彈性單元被裝配為其彈力能夠驅使翻轉支架由第一工位向第二工位翻轉，所述翻轉支架與平移支架之間還設有第一鎖止機構，所述第一鎖止機構被裝配為能夠使處于第一工位的翻轉支架保持在第一工位且當平移支架運動至所述指定位置時能夠將翻轉支架釋放以使翻轉支架在第一彈性單元的作用下翻轉至第二工位。

所述第一鎖止機構包括平移支架上沿翻轉支架的鉸接軸徑向往復運動設置的插銷，所述翻轉支架的鉸接軸上設有銷孔，插銷與平移支架之間設有第二彈性單元，且第二彈性單元被裝配為其彈力能夠驅使插銷向翻轉支架的鉸接軸軸心方向運動，當翻轉支架處于第一工位時，所述插銷與銷孔正對此時插銷在第二彈性單元的作用下插入銷孔內以實現翻轉支架與平移支架之間的鎖止；還包括解鎖機構，解鎖機構被裝配為當平移支架運動至所述指定位置時解鎖機構能夠驅動插銷從銷孔內抽離以將翻轉支架從第一工位釋放。

所述聯動機構還包括第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和端面齒輪，所述第一齒輪與平移支架固接且第一齒輪的軸線與翻轉支架的鉸接軸的軸線共線，所述第二齒輪和第三齒輪同軸且同步轉動設置在翻轉支架上，所述端面齒輪與回轉部固接且二者的軸線共線，所述第二齒輪與第一齒輪嚙合，第三齒輪與端面齒輪嚙合。

所述平移支架活動設置在一往復運動設置的安裝座上，且平移支架相對與安裝座的運動方向與安裝座的往復運動方向平行；所述平移支架相對于安裝座具有工位a和工位b，所述安裝座在自身往復運動路徑上具有工位c和工位d，所述平移支架由工位a運動到工位b時的運動方向與安裝座由工位c運動到工位d的運動方向相同；所述平移支架與安裝座之間設有第三彈性單元，第三彈性單元被裝配為其彈力能夠驅使平移支架自工位b向工位a運動，所述安裝座與平移支架之間設有第二鎖止機構，第二鎖止機構被裝配為當安裝座未處于工位d時能夠將處于工位b的平移支架保持在工位b，且當安裝座做處于工位d時第二鎖止機構能夠將平移支架從工位b釋放以使平移支架在第三彈性單元的作用下運動至工位a。