[發(fā)明專利]一種帶獨(dú)立升降旋轉(zhuǎn)平臺功能的全向AGV及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011282477.5
• 申請日: 2020-11-17
• 公開（公告）號: CN112390199A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魯建廈;潘文超;李岳耀;包秦;沈翀;傅豪
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/24;G05D1/02
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發(fā)明公開了一種帶獨(dú)立升降旋轉(zhuǎn)平臺功能的全向AGV及控制方法，包括外殼安裝在AGV底盤上，所述AGV底盤上安裝有舉升模塊，所述舉升模塊上安裝有旋轉(zhuǎn)模塊，所述外殼內(nèi)部設(shè)有AGV驅(qū)動控制組件和激光雷達(dá)。控制方法包括：設(shè)置AGV旋轉(zhuǎn)平臺誤差初值W_e(k?1)＝W_e(k?2)＝0；采集AGV旋轉(zhuǎn)平臺實(shí)際角速度W_a(k)及隨動過程中目標(biāo)角度W_o(k)；計(jì)算AGV旋轉(zhuǎn)平臺的偏差量W_e(k)＝W_o(k)?W_a(k)；計(jì)算并輸出控制量W_c(k)；迭代更新W_e(k?1)，W_e(k?2)，重復(fù)步驟b?d。上述技術(shù)方案將旋轉(zhuǎn)模塊安裝于舉升模塊上，實(shí)現(xiàn)AGV對貨架的舉升，通過4個帶麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛系統(tǒng)、底盤板、固定角碼組成AGV底盤，帶麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛系統(tǒng)固定在底盤板，底盤板借助獨(dú)立懸掛系統(tǒng)上下浮動，以達(dá)到避震效果，避免AGV滿載行駛時因占用空間較大而出現(xiàn)的碰撞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種帶獨(dú)立升降旋轉(zhuǎn)平臺功能的全向 AGV及控制方法。

背景技術(shù)

AGV車是指裝備有電磁或光學(xué)自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，包括運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置并具有各種移載功能的運(yùn)輸車。AGV車能夠在不需要人工引航的情況下，將貨物或物料自動從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。

自動導(dǎo)引運(yùn)輸車為輪式機(jī)器人的一種，通常被現(xiàn)代工廠用于搬運(yùn)物料和識別工位，其能沿指定的路徑引導(dǎo)行駛。引導(dǎo)形式可分為光學(xué)引導(dǎo)和磁電引導(dǎo)，前者的軌道利用與地面顏色不同的軌道進(jìn)行引導(dǎo)，后者通過電磁軌道進(jìn)行引導(dǎo)。計(jì)算機(jī)可向AGV發(fā)送實(shí)時工作指令。

按照用途和結(jié)構(gòu)對AGV車進(jìn)行分類，可以將AGV車分為：無人搬運(yùn)車、無人牽引車以及無人叉車。其中，無人搬運(yùn)車主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，通過人力或自動移載裝置將貨物裝載到AGV車上，AGV車行走至指定地點(diǎn)后，再由人力或自動移載裝置將貨物卸下，從而完成搬運(yùn)任務(wù)。無人牽引車的主要功能為自動牽引裝載貨物的平板車至指定地點(diǎn)，在到達(dá)目的地后，無人牽引車與平板車脫離，完成牽引任務(wù)。無人叉車是指裝配有貨叉的AGV車，利用貨叉作為取物裝置，并通過控制系統(tǒng)自動完成搬運(yùn)任務(wù)。

近年來AGV作為智能工廠物流的關(guān)鍵核心設(shè)備之一，在倉儲業(yè)和物流業(yè)等多個行業(yè)和領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用，而在倉儲業(yè)和物流業(yè)中，如何密集存儲和快速存取對AGV有著較高要求，因此需要AGV具有相對于底盤的舉升貨架和精準(zhǔn)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)貨架的功能。

中國專利文獻(xiàn)CN108639646A公開了一種“旋轉(zhuǎn)升降式AGV小車”。包括：車體本體、貨架、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)及第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)。貨架設(shè)于車體本體內(nèi)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與貨架連接，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下使貨架轉(zhuǎn)動；升降機(jī)構(gòu)設(shè)于車體本體上、且與貨架連接，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)連接，升降機(jī)構(gòu)在第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下相對于車體本體升降，升降機(jī)構(gòu)的升降帶動貨架升降。上述技術(shù)方案在AGV滿載行駛時容易因占用空間較大而出現(xiàn)碰撞，并且難以滿足AGV舉升的貨架對于絕對方向的具體要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要解決原有的AGV滿載行駛時因占用空間較大而出現(xiàn)碰撞和難以滿足AGV舉升的貨架對于絕對方向有具體要求的技術(shù)問題，提供一種帶獨(dú)立升降旋轉(zhuǎn)平臺功能的全向AGV及控制方法，將旋轉(zhuǎn)模塊安裝于舉升模塊上，且舉升模塊安裝于AGV底盤上方，實(shí)現(xiàn)AGV對貨架的舉升，通過4個帶麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛系統(tǒng)、底盤板、固定角碼組成AGV底盤，帶麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛系統(tǒng)通過角碼固定在底盤板，底盤板借助獨(dú)立懸掛系統(tǒng)上下浮動，以達(dá)到避震效果，避免AGV滿載行駛時因占用空間較大而出現(xiàn)的碰撞。