[發(fā)明專(zhuān)利]墻面打磨機(jī)器人的控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011281899.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112428050B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃潔連;張鵬;林潔純;張國(guó)榮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B24B7/18
• 分類(lèi)號(hào): B24B7/18;B24B51/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 肖璐

本發(fā)明公開(kāi)了一種墻面打磨機(jī)器人的控制方法及裝置。其中，該方法包括：確定打磨機(jī)器人的打磨機(jī)械臂的初始朝向；確定打磨機(jī)器人的升降級(jí)數(shù)，以及每一階升降級(jí)數(shù)的升降高度和上下單邊打磨范圍；根據(jù)待打磨墻面的墻面長(zhǎng)度，確定打磨機(jī)器人的工作站點(diǎn)數(shù)量，以及各個(gè)站點(diǎn)的左右單側(cè)打磨范圍；根據(jù)初始朝向和運(yùn)動(dòng)方向，確定工作站點(diǎn)的坐標(biāo)；確定不同的初始朝向，不同的工作站點(diǎn)數(shù)量，以及不同運(yùn)動(dòng)方向的情況下對(duì)應(yīng)的打磨任務(wù)數(shù)據(jù)；構(gòu)建打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)架構(gòu)下的數(shù)組；將數(shù)組保存為控制文件，通過(guò)控制文件控制打磨機(jī)器人進(jìn)行施工。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中機(jī)器打磨墻面的方式，需要人為輸入打磨參數(shù)，效率低，容易出錯(cuò)的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及施工機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種墻面打磨機(jī)器人的控制方法及裝置。

背景技術(shù)

目前對(duì)膩?zhàn)訅γ娴拇蚰スに囍饕侨藶闇y(cè)量打磨的墻面范圍和感官上估算打磨重疊區(qū)域，然后人工手持砂紙或是手持電動(dòng)式的打磨機(jī)進(jìn)行打磨。人為在現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量比較耗時(shí)耗力，而且近距離打磨產(chǎn)生的粉塵對(duì)身體呼吸道影響比較大。

現(xiàn)有的機(jī)器人打磨工藝參數(shù)是人工測(cè)量墻面計(jì)算打磨參數(shù)和重疊區(qū)域，并手動(dòng)輸入到便于機(jī)器人系統(tǒng)讀取的特定的文件格式中。存在計(jì)算比較麻煩，而且容易出錯(cuò)，每次到新的戶型得重新計(jì)算，計(jì)算大面積墻面的時(shí)候耗時(shí)比較大容易出錯(cuò)，且還得人為輸入到特定文件格式中，有的時(shí)候計(jì)算的點(diǎn)位和打磨任務(wù)數(shù)據(jù)不合理還得重新修改，容易導(dǎo)致機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行時(shí)出錯(cuò)，甚至出現(xiàn)多打磨和撞墻的危險(xiǎn)，或是出現(xiàn)漏打磨，重疊區(qū)域不合理的現(xiàn)象。

針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種墻面打磨機(jī)器人的控制方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中機(jī)器打磨墻面的方式，需要人為輸入打磨參數(shù)，效率低，容易出錯(cuò)的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種墻面打磨機(jī)器人的控制方法，包括：確定打磨機(jī)器人的打磨機(jī)械臂的初始朝向；確定所述打磨機(jī)器人的升降級(jí)數(shù)，以及所述打磨機(jī)器人在每一階升降級(jí)數(shù)的升降高度和上下單邊打磨范圍；根據(jù)待打磨墻面的墻面長(zhǎng)度，確定所述打磨機(jī)器人在所述待打磨墻面進(jìn)行施工的工作站點(diǎn)數(shù)量，以及所述打磨機(jī)器人在各個(gè)站點(diǎn)的左右單側(cè)打磨范圍；根據(jù)所述初始朝向和所述打磨機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，確定所述打磨機(jī)器人的工作站點(diǎn)的坐標(biāo)；確定不同的初始朝向，不同的工作站點(diǎn)數(shù)量，以及不同運(yùn)動(dòng)方向的情況下對(duì)應(yīng)的打磨任務(wù)數(shù)據(jù)，其中，所述打磨任務(wù)數(shù)據(jù)包括：打磨機(jī)械臂的初始朝向，工作站點(diǎn)數(shù)量，工作站點(diǎn)的坐標(biāo)，升降高度，上下單邊打磨范圍和左右單側(cè)打磨范圍；根據(jù)所述打磨任務(wù)數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)架構(gòu)下的數(shù)組，其中，所述數(shù)組包括所述打磨任務(wù)數(shù)據(jù)；將所述數(shù)組保存為控制文件，通過(guò)所述控制文件控制打磨機(jī)器人進(jìn)行施工。

可選的，確定打磨機(jī)器人的打磨機(jī)械臂的初始朝向包括：建立相對(duì)于已知建筑物的坐標(biāo)系；確定以坐標(biāo)系中心為原點(diǎn)的矢量方向，以及所述打磨機(jī)器人的朝向角度確定規(guī)則；根據(jù)矢量方向和所述朝向角度確定規(guī)則，確定所述打磨機(jī)器人以當(dāng)前位姿的初始朝向角度。

可選的，確定所述打磨機(jī)器人的升降級(jí)數(shù)，以及所述打磨機(jī)器人在每一階升降級(jí)數(shù)的升降高度和上下單邊打磨范圍包括：根據(jù)升降機(jī)構(gòu)在所述打磨機(jī)器人上的安裝的最低高度，和所述打磨機(jī)械臂的上下最大打磨范圍，以及所述打磨機(jī)械臂對(duì)所述待打磨墻面進(jìn)行施工時(shí)需要保留與其他墻面的墻面間隔，確定所述升降機(jī)構(gòu)的一階高度；根據(jù)待打磨的墻面的高度，和所述一階高度，所述打磨機(jī)械臂的上下最大打磨范圍，所述打磨機(jī)械臂對(duì)所述待打磨墻面進(jìn)行施工時(shí)需要保留與其他墻面的墻面間隔，以及所述打磨機(jī)械臂的打磨盤(pán)重疊尺寸，確定所述升降級(jí)數(shù)；根據(jù)所述一階高度，和所述升降級(jí)數(shù)，所述打磨機(jī)械臂的上下最大打磨范圍，以及所述打磨機(jī)械臂的打磨盤(pán)重疊尺寸，確定所述打磨機(jī)器人在每一階升降級(jí)數(shù)的升降高度和上下單邊打磨范圍。

可選的，根據(jù)待打磨墻面的墻面長(zhǎng)度，確定所述打磨機(jī)器人在所述待打磨墻面進(jìn)行施工的工作站點(diǎn)數(shù)量，以及所述打磨機(jī)器人在各個(gè)站點(diǎn)的左右單側(cè)打磨范圍之前，包括：確定待打磨墻面的起始點(diǎn)坐標(biāo)和結(jié)束點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)所述起始點(diǎn)坐標(biāo)和結(jié)束點(diǎn)坐標(biāo)，確定所述待打磨墻面的長(zhǎng)度。