[發明專利]一種慣性導航糾偏控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011281248.1
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112327861B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 胡雪曦;馮時;李德權;張喜斌;李博;劉宗生
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 馬永芬

本發明公開了一種慣性導航糾偏控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中一種慣性導航糾偏控制方法包括：在自動導引運輸車AGV自當前二維碼向下一個二維碼行駛的過程中，獲取所述AGV的行駛時長；當所述行駛時長大于預設時長時，獲取所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的偏移信息；利用所述偏移信息確定所述AGV的回退方式，并控制所述AGV按照所述回退方式進行回退，由此實現了AGV在慣性導航時的自動糾偏回退，減少了AGV出軌次數，減少人工干預，實現AGV系統穩定。

技術領域

本發明涉及自動導引運輸車AGV導航技術領域，具體涉及一種慣性導航糾偏控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

現有二維碼慣性導航AGV(AGV即自動導引運輸車)采用在AGV工作區域等間距設置n個二維碼標簽，AGV在二維碼上利用圖像識別技術獲取二維碼信息，利用安裝有慣性傳感器加速度計和陀螺儀的載體分別輸出加速度信號和姿態角。采用坐標系的相互轉換獲得垂向位移，從而計算縱向，側向，方向三個偏差信息，進行AGV方向調整。當AGV在兩個相鄰二維碼之間時，采用慣性導航模式，推算AGV在行走過程中的偏差，實現AGV在相鄰二維碼之間運動。但是這種方法會受到路面平整度、轉向精度偏移以及導航直線度等誤差的影響，易出現AGV出軌問題，有時還需要人工干預使AGV回到正確軌道，增加人工成本，降低工作效率，不穩定性較強。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種慣性導航糾偏控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以實現AGV在慣性導航時的自動糾偏。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種慣性導航糾偏控制方法，包括：

當自動導引運輸車AGV自當前二維碼向下一個二維碼行駛的過程中，獲取所述AGV的行駛時長；

當所述行駛時長大于預設時長時，獲取所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的偏移信息；

利用所述偏移信息確定所述AGV的回退方式，并控制所述AGV按照所述回退方式進行回退。

本發明實施例提供的慣性導航糾偏控制方法，通過在自動導引運輸車AGV自當前二維碼向下一個二維碼行駛的過程中，獲取所述AGV的行駛時長；當所述行駛時長大于預設時長時，獲取所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的偏移信息；利用所述偏移信息確定所述AGV的回退方式，并控制所述AGV按照所述回退方式進行回退，實現了AGV在慣性導航時的自動糾偏回退，減少了AGV出軌次數，減少人工干預，實現AGV系統穩定。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，所述預設時長由所述當前二維碼與所述下一個二維碼之間的距離、及所述AGV的行駛速度得到。

結合第一方面，在第一方面第二實施方式中，所述偏移信息包括以下中的一項或多項：所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的水平偏移量、所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的偏移角度。

結合第一方面第二實施方式，在第一方面第三實施方式中，當所述偏移信息包括所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的水平偏移量和所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的偏移角度時，利用所述偏移信息確定所述AGV的回退方式包括：

將所述AGV的車輪向所述當前二維碼調整所述偏移角度；

控制所述AGV反方向運行所述水平偏移量。

結合第一方面，在第一方面第四實施方式中，在獲取所述AGV的當前位置相對于所述當前二維碼的偏移信息之前，還包括：

控制所述AGV停止運行。

結合第一方面，在第一方面第五實施方式中，在控制所述AGV按照所述回退方式進行回退之后，還包括：

當回退結束時，掃描所述當前二維碼；