[發明專利]裝載機鏟裝準備控制方法和系統

有效

• 申請號: 202011281147.4
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112482462B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 陶林裕;黃健;羅劍偉;蔡登勝;孫金泉
• 申請（專利權）人: 廣西柳工機械股份有限公司
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 李群華

1.一種裝載機鏟裝準備控制方法，裝載機鏟裝工作裝置中，動臂后端與前車架鉸接，動臂的前端與鏟斗鉸接，動臂油缸連接在動臂與前車架之間，動臂油缸的伸縮推動動臂的升降動作；搖臂轉動安裝于動臂的橫梁上，搖臂上端與轉斗油缸前端鉸接，搖臂下端與連桿后端鉸接，連桿5前端與鏟斗3鉸接；轉斗油缸后端與前車架鉸接，轉斗油缸伸縮推動搖臂繞動臂橫梁前后擺動，搖臂下端通過連桿拉動鏟斗繞動臂前端前后擺動；

其特征在于步驟如下：

設定裝載機鏟裝準備的鏟斗目標姿態和動臂目標姿態，通過鏟裝準備觸發裝置向裝載機控制單元發送鏟裝準備觸發信號，所述控制單元通過傳感器分別檢測確定當前鏟斗姿態和當前動臂姿態并依據當前動臂姿態、鏟斗目標姿態和動臂目標姿態確定裝載機鏟斗準備過渡姿態；控制單元先控制轉斗控制閥使鏟斗由當前鏟斗姿態轉動至鏟斗準備過渡姿態，然后再控制動臂控制閥使動臂由當前動臂姿態轉動至動臂目標姿態。

2.根據權利要求1所述的裝載機鏟裝準備控制方法，其特征在于依據鏟斗目標姿態、動臂目標姿態和當前動臂姿態計算出的搖臂相對于動臂的角度作為裝載機鏟斗準備過渡姿態，控制單元通過角度傳感器檢測搖臂相對于動臂角度確定當前鏟斗姿態；所述控制單元通過角度傳感器測量動臂轉動角度確定當前動臂姿態。

3.根據權利要求2所述的裝載機鏟裝準備控制方法，其特征在于檢測確定當前鏟斗姿態的角度傳感器布置在裝載機搖臂與動臂橫梁的鉸接處。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的裝載機鏟裝準備控制方法，其特征在于所述控制單元在接收到鏟裝準備觸發信號之后，當檢測到裝載機操控手柄對鏟斗和/或動臂的操作信號時，所述控制單元依據操控手柄對鏟斗和/或動臂的操作信號對應地控制轉斗控制閥和/或動臂控制閥。

5.一種裝載機鏟裝準備控制系統，包括用于控制轉斗控制閥和動臂控制閥的控制單元、用于確定鏟斗姿態的鏟斗姿態傳感器和用于確定動臂姿態的動臂姿態傳感器；裝載機鏟裝工作裝置中，動臂后端與前車架鉸接，動臂的前端與鏟斗鉸接，動臂油缸連接在動臂與前車架之間，動臂油缸的伸縮推動動臂的升降動作；搖臂轉動安裝于動臂的橫梁上，搖臂上端與轉斗油缸前端鉸接，搖臂下端與連桿后端鉸接，連桿5前端與鏟斗3鉸接；轉斗油缸后端與前車架鉸接，轉斗油缸伸縮推動搖臂繞動臂橫梁前后擺動，搖臂下端通過連桿拉動鏟斗繞動臂前端前后擺動；其特征在于還包括向控制單元輸送鏟裝準備觸發信號的鏟裝準備觸發裝置，所述控制單元接收到鏟裝準備觸發信號后分別通過鏟斗姿態傳感器和動臂姿態傳感器檢測當前鏟斗姿態和當前動臂姿態，并依據設定的鏟斗目標姿態和動臂目標姿態以及檢測確定的前動臂姿態確定裝載機鏟斗準備過渡姿態；控制單元先控制轉斗控制閥使鏟斗由當前鏟斗姿態轉動至鏟斗準備過渡姿態，后控制動臂控制閥使動臂由當前動臂姿態轉動至動臂目標姿態。

6.根據權利要求5所述的裝載機鏟裝準備控制系統，其特征在于所述鏟斗姿態傳感器是設置在裝載機搖臂與動臂橫梁鉸接處用于檢測搖臂相對動臂轉角的角度傳感器，所述控制單元通過所述搖臂與所述動臂之間夾角確定當前鏟斗姿態，并根據當前動臂姿態、鏟斗目標姿態和動臂目標姿態計算確定鏟斗準備過渡姿態。

7.根據權利要求5或6所述的裝載機鏟裝準備控制系統，其特征在于所述動臂姿態傳感器是用于測量動臂相對裝載機前車架轉動角度的角度傳感器。

8.根據權利要求5或6所述的裝載機鏟裝準備控制系統，其特征在于還包括與控制單元連接用于操控鏟斗和動臂動作的操控手柄，所述控制單元在接收鏟裝準備觸發信號之后，當檢測到操控手柄對鏟斗和/或動臂的操作信號時，所述控制單元依據操控手柄對鏟斗和/或動臂的操作信號對應地控制轉斗控制閥和/或動臂控制閥。