[發明專利]玉米雜草遮擋確定方法、裝置、機器人、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011280768.0
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112418043B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 李紹穩;孟余耀;張樂;梁晉欣;李志強;傅雷揚;金秀
• 申請（專利權）人: 安徽農業大學
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/44;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/62;G06T7/70
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 趙榮

1.一種玉米雜草遮擋確定方法，其特征在于，包括：

獲取玉米和雜草圖像數據集；

根據預設深度網絡模型，在所述玉米和雜草圖像數據集中確定玉米識別框和雜草識別框以及所述玉米識別框和雜草識別框的輪廓坐標信息；

當根據所述玉米識別框和雜草識別框的輪廓坐標信息判斷所述玉米識別框和雜草識別框存在重合面積時，則分別提取存在重合面積的玉米識別框和雜草識別框中的圖像信息，獲得玉米識別框內圖像信息和雜草識別框內圖像信息；

對所述玉米識別框內圖像信息和雜草識別框內圖像信息進行閾值分割處理以及輪廓提取處理，得到所述玉米識別框內圖像信息的輪廓坐標信息和雜草識別框內圖像信息的輪廓坐標信息；

當判斷所述玉米識別框內圖像信息的輪廓坐標信息和雜草識別框內圖像信息的輪廓坐標信息存在超過預設重合輪廓坐標點數量閾值時，則確定玉米和雜草存在遮擋關系；

所述當判斷所述玉米識別框內圖像信息的輪廓坐標信息和雜草識別框內圖像信息的輪廓坐標信息存在超過預設重合輪廓坐標點數量閾值時，則確定玉米和雜草存在遮擋關系的步驟，包括：

根據所述玉米識別框和雜草識別框的輪廓坐標信息、以及所述玉米識別框內圖像信息的輪廓坐標信息和雜草識別框內圖像信息的輪廓坐標信息，確定所述玉米識別框內圖像信息和雜草識別框內圖像信息在全局圖像中的坐標信息；

當判斷所述玉米識別框內圖像信息和雜草識別框內圖像信息在全局圖像中的坐標信息存在重合坐標點時，則確定玉米和雜草在全局圖像中存在遮擋關系。

2.根據權利要求1所述的玉米雜草遮擋確定方法，其特征在于，所述當根據所述玉米識別框和雜草識別框的輪廓坐標信息判斷所述玉米識別框和雜草識別框存在重合面積時，則分別提取存在重合面積的玉米識別框和雜草識別框中的圖像信息，獲得玉米識別框內圖像信息和雜草識別框內圖像信息的步驟，包括：

根據所述玉米識別框和雜草識別框的輪廓坐標信息，確定所述玉米識別框和雜草識別框中心點之間的水平方向距離和豎直方向距離信息、以及所述玉米識別框和雜草識別框的水平方向和豎直方向的邊長信息；

當根據所述玉米識別框和雜草識別框中心點之間的水平方向距離和豎直方向距離信息、以及所述玉米識別框和雜草識別框的水平方向和豎直方向的邊長信息判斷所述玉米識別框和雜草識別框存在重合面積時，則分別提取存在重合面積的玉米識別框和雜草識別框中的圖像信息，獲得玉米識別框內圖像信息和雜草識別框內圖像信息。

3.根據權利要求2所述的玉米雜草遮擋確定方法，其特征在于，

所述玉米識別框左上角坐標為(N₁,M₁)，所述玉米識別框右下角坐標為(Q₁,L₁)；所述雜草識別框左上角坐標為(N₂,M₂)，所述雜草識別框右下角坐標為(Q₂,L₂)；所述玉米識別框和雜草識別框中心點之間的水平方向距離為所述玉米識別框和雜草識別框中心點之間的豎直方向距離為所述玉米識別框水平方向的邊長為d_1＝|N₁-Q₁|；所述雜草識別框水平方向的邊長為d_2＝|N₂-Q₂|；所述玉米識別框豎直方向的邊長為d_3＝|M₁-L₁|；雜草識別框豎直方向的邊長為d_4＝|M₂-L₂|；

所述根據所述玉米識別框和雜草識別框中心點之間的水平方向距離和豎直方向距離信息、以及所述玉米識別框和雜草識別框的水平方向和豎直方向的邊長信息判斷所述玉米識別框和雜草識別框存在重合面積的步驟，包括：

當滿足的條件時，則判斷所述玉米識別框和雜草識別框存在重合面積。