[發明專利]用于運行車輛的方法、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011279400.2
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112810624A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: R·加爾;L·別涅克
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.一種用于運行車輛(100)、尤其是用于高度自動化行駛的車輛(100)的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步驟：

讀入(210)輸入數據(121)，其中，所述輸入數據(121)具有所述車輛(100)的多個傳感器裝置(101，104，106)的傳感器數據(112，114，116)和傳感器狀態數據(113，115，117)；

使用所述輸入數據(121)產生(220)勢場(325)，其中，將所述輸入數據(121)用作所述勢場(325)的吸引勢和排斥勢；并且

確定(230)通過所述勢場(325)的軌跡(427)，以便使用所述軌跡(427)來生成用于融合所述輸入數據(121)的融合信號(129)，以進行傳感器數據融合用于所述車輛(100)的高度自動化行駛運行。

2.根據權利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在確定(230)步驟中所確定的軌跡(427)引起：在由用于所述車輛(100)的傳感器數據融合的系統(130)使用所述融合信號(129)時，所述車輛(100)的在高度自動化行駛運行中的運行狀態轉變到最小臨界(303)的狀態中。

3.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在讀入(210)步驟中所讀入的輸入數據(121)具有代表在所述車輛(100)的周圍環境中的周圍環境條件的周圍環境數據和代表所述車輛(100)的行駛運行方面的至少一個物理參量的行駛數據作為傳感器數據(112，114，116)，和/或，所述輸入數據具有代表各個傳感器裝置(102，104，106)的可用性的可用性數據作為傳感器狀態數據(113，115，117)，其中，所述可用性數據具有關于所述傳感器裝置(102，104，106)中的至少一個傳感器裝置的至少一個置信因數、至少一個有效距離參數、至少一個失明參數和/或至少一個安全性參數。

4.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在產生(220)步驟中，使用勢場模型和/或勢場函數將所述輸入數據(121)相互關聯成三維勢場(325)，和/或，所述勢場(325)代表所選的輸入數據(121)和臨界之間的至少一個在唯一的狀態空間中組合的預定義關系(305，307，505，505a，507，507a)。

5.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述產生(220)步驟中，實時地和/或在所述車輛(100)的高度自動化行駛運行期間逐場景地產生所述勢場(325)和/或在所述車輛(100)的高度自動化行駛運行期間通過使用并且適配已學習的或預定義的場景來產生所述勢場。

6.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，在所述確定(230)步驟中所確定的軌跡(427)辨識具有最小臨界的所述傳感器狀態數據(113，115，117)的關聯，和/或其中，所述融合信號(129)引起高度自動化行駛運行的延長、決策時間的延長和/或在中斷高度自動化行駛運行之前的接管時間的延長。

7.根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)，其特征在于，設置提供(240)所述融合信號(129)的步驟，以將所述融合信號輸出給到用于所述車輛(100)的傳感器數據融合的系統(130)的裝置(132)的接口(128)。

8.一種設備(120)，所述設備設置用于在相應的單元(124，126)中實施和/或操控根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)的步驟。

9.一種計算機程序，所述計算機程序設置用于實施和/或操控根據以上權利要求中任一項所述的方法(200)的步驟。

10.一種機器可讀的存儲介質，在所述機器可讀的存儲介質上存儲有根據權利要求9所述的計算機程序。