[發(fā)明專利]一種機(jī)柜式全向移動平臺驅(qū)動控制系統(tǒng)和驅(qū)動控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011277765.1
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112394666B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李遠(yuǎn)橋;魏永智;黎成杰;李明;段三軍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京特種機(jī)械研究所
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京天方智力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11719
• 代理人: 路遠(yuǎn)

1.一種驅(qū)動控制方法，利用機(jī)柜式全向移動平臺驅(qū)動控制系統(tǒng)，所述機(jī)柜式全向移動平臺驅(qū)動控制系統(tǒng)包括：

柜式框架，用于在全向移動平臺建立模塊箱體堆疊和活動固定的固定基準(zhǔn)，提供功能模塊的電磁屏蔽防護(hù)；

所述模塊箱體，用于形成確定容積的容納空間，在所述容納空間中提供適配固定結(jié)構(gòu)；

所述功能模塊，用于在所述模塊箱體中按需固定控制系統(tǒng)的功能部件；

信號線布線，用于形成所述模塊箱體間常規(guī)通信信號傳輸?shù)淖钌倬€束集合；

電源線布線，用于形成所述模塊箱體間常規(guī)功率傳輸?shù)淖钌倬€束集合；

所述柜式框架中固定五個所述模塊箱體，自下而上依次是車載電源箱體、逆變電源箱體、設(shè)備控制箱體、驅(qū)動控制箱體和車輛控制箱體，所述車輛控制箱體高度為3U，所述車載電源箱體、所述逆變電源箱體、所述設(shè)備控制箱體和所述驅(qū)動控制箱體高度為4U，所述設(shè)備控制箱體、所述驅(qū)動控制箱體和所述車輛控制箱體滑動固定在所述柜式框架的平行滑軌上；還包括：

車輛控制器模塊，部署在所述車輛控制箱體中，用于根據(jù)交互指令控制預(yù)置控制策略進(jìn)行模式切換形成相應(yīng)的控制數(shù)據(jù)和控制信號；所述車輛控制器模塊包括車輛控制器模塊包括核心控制器、控制指令交互輸入模塊和穩(wěn)壓電源；

驅(qū)動控制器模塊，部署在所述驅(qū)動控制箱體中，用于根據(jù)接收的控制數(shù)據(jù)形成功率調(diào)度信號輸出，按控制數(shù)據(jù)按需驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動控制器模塊包括配電設(shè)備、驅(qū)動輸出設(shè)備和電氣保護(hù)設(shè)備；

設(shè)備控制器模塊，部署在所述設(shè)備控制箱體中，用于提供功率接口并根據(jù)接收的控制數(shù)據(jù)，管理控制系統(tǒng)控制過程中的電路模塊或電路裝置；所述設(shè)備控制器模塊包括可按功能模塊配置的設(shè)備控制箱體和設(shè)備控制箱體內(nèi)的部件聯(lián)動結(jié)構(gòu)；

逆變電源模塊，部署在所述逆變電源箱體中，用于根據(jù)功率調(diào)度信號形成工頻交流電源輸出；所述逆變電源模塊包括電源管理電路與充電電路；

車載電源模塊，部署在所述車載電源箱體中，用于管理蓄電池的功率輸出；所述車載電源模塊包括蓄電池組與電池管理電路和電池保護(hù)電路；

其特征在于，包括：

車載供電驅(qū)動模式：

在車輛控制箱體中，車輛控制器模塊與人員交互，實現(xiàn)預(yù)設(shè)的各項操作；

在車輛控制箱體中，車輛控制器模塊接收交互指令后核心處理器進(jìn)行自檢確定指令無誤后形成控制數(shù)據(jù)，閉合主接觸器接通直流大功率回路；

在驅(qū)動控制箱體中，驅(qū)動控制器模塊將直流能源進(jìn)行電力配發(fā)并傳遞至逆變電源模塊；

在逆變電源箱體中，逆變電源模塊產(chǎn)生系統(tǒng)所需工頻AC220V能源后，傳遞回驅(qū)動控制器模塊；

在驅(qū)動控制箱體中，驅(qū)動控制器模塊將工頻AC220V能源向設(shè)備控制箱體傳遞；

在設(shè)備控制箱體中，各設(shè)備控制器模塊獲得配發(fā)能源；

市電供電驅(qū)動模式：

在車輛控制箱體中，車輛控制器模塊與人員交互，實現(xiàn)預(yù)設(shè)的各項操作；

將AC220單相市電接入驅(qū)動控制箱體中，開啟外部電源開關(guān)作為外部電源，外部電源經(jīng)驅(qū)動控制器模塊進(jìn)行配電配發(fā)至逆變電源箱體中；

在逆變電源箱體中，逆變電源模塊切換至市電模式向設(shè)備控制箱體傳遞配發(fā)工頻AC220V能源；

在設(shè)備控制箱體中，各設(shè)備控制器模塊獲得配發(fā)能源；

車載-市電切換模式：

將AC220單相市電接入驅(qū)動控制箱體中，開啟外部電源開關(guān)作為外部電源，逆變電源模塊接受配發(fā)電源，對車載能量和市電能量進(jìn)行管控，設(shè)置優(yōu)先使用市電輸入能源；

市電-車載切換模式：

當(dāng)斷開外部供電或斷開外部電源開關(guān)時，逆變電源模塊通過電路切換能源輸入為車載電源模塊實現(xiàn)無間斷供電。