[發明專利]一種基于混合交通的行車風險評估方法有效

申請號：	202011276318.4	申請日：	2020-11-16
公開（公告）號：	CN112581756B	公開（公告）日：	2021-12-24
發明（設計）人：	耿可可;胡敬宇;殷國棟	申請（專利權）人：	東南大學
主分類號：	G08G1/01	分類號：	G08G1/01;G08G1/015;G08G1/16;G06Q10/06
代理公司：	北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467	代理人：	王雪
地址：	210000 江***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種基于混合交通行車風險評估方法
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【說明書】：

一種基于混合交通的行車風險評估方法，涉及無人駕駛行車風險評估領域。具體包括：輸入包含機動車、非機動車以及道路交通環境三類模型的綜合交通場景；將所述綜合交通場景中的任意一個個體的單獨行為結果表征為不同作用力的組合，綜合成統一表達式，所述個體為機動車或非機動車；根據所述統一表達式將機動車和非機動車分別抽象成機動車行車風險評估模型和非機動車行車風險評估模型；基于所述的機動車行車風險評估模型、非機動車行車風險評估模型和其他干擾項之間交互的風險評估模型，進行所述綜合交通場景風險評估。上述綜合風險評估方法可以簡單高效地評估不同類個體在混合交通場景中的碰撞風險。

技術領域

本發明涉及無人駕駛行車風險評估領域，具體涉及一種基于混合交通的行車風險評估方法。

技術背景

社會力模型是對人群行為的模擬及以此為基礎的其他模擬的重要理論基礎，已經在如人群疏散和交通模擬流等眾多領域中得到了成功的應用，能夠模擬一些常見的人群自組織現象，也是研究交通流理論的重要方法。如果對社會力模型進行改進，同樣可以應用于無人駕駛的道路風險評估，從而揭示交通各要素對行車安全性的影響規律，預測行車風險的動態變化趨勢。

發明內容

針對本領域存在的不足之處，本發明提供了一種基于混合交通的行車風險評估方法，目的在于實現包含機動車、非機動車、道路交通環境的混合交通場景的碰撞風險評估，簡單高效地模擬不同個體在交通場景中的交通行為，可以為無人駕駛測試提供有效、可靠的測試數據。

為達到上述技術目的，本發明采用以下技術方案：

一種基于混合交通的行車風險評估方法，包括步驟：

(1)輸入包含機動車、非機動車以及道路交通環境三類模型的混合交通場景；

(2)將上述混合交通場景中的任意個體的單獨行為結果表征為不同作用力的組合，所述個體包括機動車和非機動車，綜合成的統一表達式為：

式中：表示個體i的自驅力，表示個體i當前的速度，M_i表示個體i的等效質量，表示個體i在t時刻的期望速率，表示個體i在t時刻的期望速率的速度方向，τ_i表示個體i的松弛時間，表示個體i受到來自其他個體j的排斥力；表示個體與道路交通環境間的排斥力，ξ表示合力的隨機波動項；

(3)根據所述統一表達式將機動車和非機動車分別抽象成機動車行車風險評估模型和非機動車行車風險評估模型；

(4)計算不同類個體之間交互的碰撞風險；

(5)基于所述機動車行車風險評估模型、非機動車行車風險評估模型和其他干擾項之間交互的碰撞風險評估模型，對所述混合交通場景進行行車風險評估。

優選的，所述步驟(3)中，所述機動車行車風險評估模型包括機動車自驅力、預定范圍內其他機動車的排斥力和預定范圍內道路交通環境的排斥力；由于機動車自驅力在行駛過程中受干擾因素的影響，為此將機動車a期望速度修正為

式中：為修正后的期望速度，H_safety為安全系數，L_safety為安全反映距離，d_ab為機動車a與機動車b之間的距離，r_a為機動車a的半徑。