[發明專利]一種針對距離編碼脈沖丟失情況的測角糾錯方法

有效

• 申請號: 202011275888.1
• 申請日: 2020-11-16
• 公開（公告）號: CN112504318B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 徐初隆;李竹奇;吳磊
• 申請（專利權）人: 北京無線電測量研究所
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G01C25/00
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

1.一種針對距離編碼脈沖丟失情況的測角糾錯方法，其特征在于，包括：

S10:根據傳感器輸出信號Z脈沖位置來確定絕對零點位置，完成尋零；

S11：根據傳感器在完成尋零之后輸出新一周期的輸出信號，計算此時的當前零位位置值與此時的前一零位位置值的差值，得到此時最近兩個Z脈沖的距離，通過兩個Z脈沖之間的距離與當前零位索引值的對應關系獲取該段右側的Z脈沖對應的此時的當前零位索引值，并根據此時的當前零位索引值計算此時的前一零位索引值；

S13：根據計算得到的此時的前一零位索引值判斷是否需要對此時的當前零位索引值進行修正，若計算得到的此時的前一零位索引值與尋零完成后的前一零位索引值X_PRE相等，則進行S17，若不等則按照下面的方法修正：

如果尋零完成后的前一零位索引值X_PRE為正，運動方向為正的話當此時的當前零位索引值應為-X_PRE；運動方向為負的話，則此時的當前零位索引值為-(X_PRE-1)；如果尋零完成后的前一零位索引值X_PRE為負，運動方向為正的話，此時的當前零位索引值為-(X_PRE-1)，運動方向為負的話，則此時的當前零位索引值為-X_PRE；

S17：根據此時的當前零位索引值，計算此時的最近零位的絕對位置；

S19：計算此時的當前位置的絕對位置值，并將此時的當前零位索引值賦給前一零位索引值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述尋零包括：對尋零前的當前位置值，尋零前的當前零位位置值，尋零前的前一零位位置值，尋零前的最近零位的絕對位置值，尋零前的當前零位索引值，尋零前的前一零位索引值進行初始化；

在傳感器輸出信號輸出連續兩個Z脈沖的下降沿后，完成尋零；

尋零完成后，獲取尋零完成后的當前零位索引值和最近零位的絕對位置值，同時使尋零完成后的前一零位索引值X_PRE等于尋零完成后的當前零位索引值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傳感器輸出信號輸出Z脈沖，當傳感器輸出信號輸出Z脈沖的下降沿時，使此時的當前零位位置值值等于此時的當前位置值，當遇到Z脈沖的上升沿時，使此時的前一零位位置值等于此時的當前零位位置值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將當前位置值與當前零位位置值相加并減去最近零位的絕對位置值，得到當前位置的絕對位置值。

5.一種計算機設備，包括處理器及存儲在存儲有計算機程序的存儲器，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。

6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。