[發(fā)明專利]一種基于單目視覺的無監(jiān)督深度估計(jì)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011275547.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-16
• 公開（公告）號(hào): CN112465888A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈海濤;陳昀;何慶東;許文波;毛晨;李曉溪;劉崢;周子雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/55
• 分類號(hào): G06T7/55
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于無監(jiān)督學(xué)習(xí)的單目視覺圖像深度估計(jì)的方法，其特征在于，包括下列步驟：

步驟1：將幾何關(guān)系已知的包含源圖像和目標(biāo)圖像的圖像對(duì)分別輸入編碼器和解碼器；

步驟2：編碼器端接收到源圖像后通過深度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)對(duì)圖像的深度進(jìn)行估計(jì)，并輸出一個(gè)深度預(yù)測(cè)矩陣；

步驟3：解碼器端接收到目標(biāo)圖像和對(duì)應(yīng)源圖像的深度估計(jì)矩陣，根據(jù)這兩項(xiàng)輸入對(duì)源圖像進(jìn)行重建，得出重建圖像；

其中圖像重建階段的具體步驟為:

步驟301：首先根據(jù)立體幾何關(guān)系建立圖像對(duì)位置關(guān)系與真實(shí)物體位置點(diǎn)關(guān)；

步驟302：求得視差公式；

步驟303：然后用估計(jì)距離代替真實(shí)距離，將真實(shí)視差轉(zhuǎn)化為估計(jì)視差；

步驟303：最后根據(jù)估計(jì)出的視差將目標(biāo)圖像的像素點(diǎn)平移到相應(yīng)位置，全部移動(dòng)完成后得到重建圖像；

步驟4：得到重建圖像后與源圖像進(jìn)行像素差平方值計(jì)算，得到網(wǎng)絡(luò)損失函數(shù)；

步驟5：采用L2正則化方法來約束預(yù)測(cè)的深度圖像的梯度；

步驟6：最后根據(jù)修正后的誤差對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，系統(tǒng)的最終結(jié)果是作為一種中間值輸出的，而不是系統(tǒng)的最后輸出結(jié)果作為最終結(jié)果。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為保證輸出深度矩陣的分辨率與原圖匹配，將網(wǎng)絡(luò)中的全連接層改為全卷積層。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，為保證輸出深度矩陣的細(xì)節(jié)完整，在網(wǎng)絡(luò)中加入跳躍結(jié)構(gòu)，是的淺層的細(xì)節(jié)能夠傳遞到反卷積層的結(jié)果當(dāng)中。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，加入跳躍式結(jié)構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)層為第2層和第10層之間以及第4層和第8層之間。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，重建圖像的計(jì)算。

7.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，焦距f和相機(jī)水平間距B都是固定值，可以在不同場(chǎng)景根據(jù)需求設(shè)置。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，L2正則化的強(qiáng)度γ設(shè)置為0.01。