[發明專利]一種陸空兩棲機器人

在審

• 申請號: 202011274303.4
• 申請日: 2020-11-15
• 公開（公告）號: CN112339516A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 李研彪;竺文濤;陳科;陳強;張麗陽
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B62D57/028
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種陸空兩棲機器人，其特征在于：包括殼體機構、控制系統(19)、兩個前腿機構和兩個后腿機構，所述殼體機構包括機器人外殼(1)、控制系統(19)和電池(18)，所述控制系統(19)和電池(18)固定在機器人外殼(1)內部；兩個前腿機構對稱設置在機器人外殼(1)的兩側前端，兩個后退機構對稱設置在機器人外殼(1)的后側兩端；所述機器人外殼(1)兩側設置有階梯狀的前腿收納軌道和后腿收納軌道，所述前腿收納軌道的底面高度高于后腿收納軌道的底面高度；

所述前腿機構包括前腿腿架機構和腳架機構，所述后腿機構包括后腿腿架機構和腳架機構；所述前腿機構和后退機構的腳架機構的機構完全相同，腳架機構包括腳架外殼(6)、槳葉驅動電機(38)和螺旋槳(4)，槳葉驅動電機(38)固定在腳架外殼(6)內部，螺旋槳(4)固定在槳葉驅動電機(38)的輸出軸上；

所述前腿腿架機構包括前腿收放電機(2)、前腿前端腿架(9)、前腿中間腳架(8)、前腿末端腳架(7)、前腿末端轉動電機(39)、前腿槳葉收放電機(5)、前腿上移驅動電機(12)、前腿上移一號桿(10)和前腿上移二號桿(11)，所述前腿槳葉收放電機(5)通過螺栓固定安裝在前腿末端腳架(7)上，前腿機構的腳架機構鉸接在前腿末端腳架(7)的前端，前腿槳葉收放電機(5)的輸出軸垂直于前腿末端腳架(7)的軸線且前腿槳葉收放電機(5)的輸出軸的輸出軸與前腿機構的腳架外殼(6)中部固定連接；所述前腿末端轉動電機(39)固定在前腿中間腿架內部，前腿末端轉動電機(39)的輸出軸平行于前腿中間腿架和前腿末端腳架(7)的軸線且前腿末端轉動電機(39)的輸出軸與前腿末端腳架(7)固定連接；所述前腿上移驅動電機(12)固定在前腿前端腿架(9)上，前腿中間腿架的一端與前腿前端腳架鉸接，前腿上移一號桿(10)與前腿上移二號桿(11)鉸接，前腿上移二號桿(11)與前腿中間腿架鉸接，前腿上移一號桿(10)、前腿上移二號桿(11)、前腿中間腿架和前腿前端腳架共同組成平行四邊形結構，前腿上移驅動電機(12)的輸出軸與前腿中間腳架(8)的一端固定連接；所述前腿收放電機(2)豎直固定在機器人外殼(1)的上表面上，前腿收放電機(2)的輸出軸連接前腿前端腿架(9)并驅動前腿前端腿架(9)繞著前腿收放電機(2)的輸出軸在水平方向上進行轉動，從而將前腿機構收納進前腿收納軌道內；所述前腿槳葉收放電機(5)工作時驅動前腿機構的腳架機構進行轉動，所述前腿末端轉動電機(39)工作時驅動前腿末端腿架和前腿機構的腳架機構繞著前腿末端轉動電機(39)的輸出軸進行轉動；所述前腿上移驅動電機(12)工作是驅動前腿中間腳架(8)、前腿末端腳架(7)和前腿機構的腳架機構組成的整體繞著前腿上移驅動電機(12)的輸出軸轉動；

所述后腿腿架機構包括后腿前端腿架(14)、后腿末端腿架(13)、后腿槳葉收放電機(17)、后腿末端轉動電機、后腿收放電機(15)、后腿升降電機和后腿移位塊(16)，所述后腿槳葉收放電機(17)通過螺栓固定安裝在后腿末端腳架上，后腿機構的腳架機構鉸接在后腿末端腳架的前端，后腿槳葉收放電機(17)的輸出軸垂直于后腿末端腳架的軸線且后腿槳葉收放電機(17)的輸出軸的輸出軸與后腿機構的腳架機構固定連接；所述后腿末端轉動電機固定在后腿前端腿架(14)內部，后腿末端轉動電機的輸出軸平行于后腿前端腿架(14)和后腿末端腳架的軸線且后腿末端轉動電機的輸出軸與后腿末端腳架固定連接；所述后腿收放電機(15)豎直固定在后腿移位塊(16)上，后腿收放電機(15)的輸出軸與后腿前端腿架(14)固定連接；所述后腿升降電機豎直固定在機器人殼體內部，后腿升降電機上端連接后腿移位塊(16)，后腿升降電機上方的機器人殼體上設置有與后腿移位塊(16)的截面尺寸相匹配的滑動槽，后腿升降電機工作時驅動后腿移位塊(16)在滑動槽內升降從而實現后腿機構整體的升降；所述后腿移位塊(16)固定在后腿收納軌道一端的機器人外殼(1)上，后腿收放電機(15)工作時帶動后腿前端腿架(14)進行轉動并將整個后腿機構收納進后腿收納軌道內；所述后腿槳葉收放電機(17)工作時驅動后腿機構的腳架機構進行轉動，所述后腿末端轉動電機工作時驅動后腿末端腿架(13)和后腿機構的腳架機構組成的整體繞著后腿末端轉動電機的輸出軸進行轉動。