[發明專利]機械手臂狀態切換平臺及方法

在審

• 申請號: 202011273559.3
• 申請日: 2020-11-14
• 公開（公告）號: CN112357086A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 泰州市華仕達機械制造有限公司
• 主分類號: B64D1/12
• 分類號: B64D1/12;B64D47/08;B64D17/00;B64C39/02;B64D23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種機械手臂狀態切換平臺及方法，所述平臺包括：復合飛行機構，包括無人飛行器、負載結構、永磁無刷電機、機械手臂和航拍結構，所述負載結構緊貼所述無人飛行器的外殼的底部安置，所述機械手臂用于在默認狀態下托起所述負載結構，所述永磁無刷電機與所述機械手臂連接，用于為所述機械手臂提供助力，所述航拍結構用于對所述無人飛行器的周圍環境執行全景圖像采集，以獲得對應的全景環境圖像，所述負載結構用于負載單人降落傘。本發明的機械手臂狀態切換平臺及方法安全可靠、運行穩定。由于能夠采用跟蹤拍攝的無人飛行器在翼裝飛行員出現緊急情況時進行備用單人降落傘的自動推送，從而進一步降低翼裝飛行事故發生的概率。

技術領域

本發明涉及機械控制領域，尤其涉及一種機械手臂狀態切換平臺及方法。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。常見的六自由度機械手臂，他有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。

水平多關節機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。

現有技術中，翼裝飛行處于極限項目危險性較高，一方面是因為處于高空高速的環境，另一方面是因為翼裝飛行員都是單人飛行狀態，即使存在跟拍攝像人員或者跟拍攝像機構，這些跟拍攝像人員或者跟拍攝像機構也僅僅起到跟拍作用，無法在翼裝飛行員發生緊急情況時執行相應的高空救援操作。

發明內容

為了解決現有技術中的技術問題，本發明提供了一種機械手臂狀態切換平臺，能夠采用跟蹤拍攝的無人飛行器在翼裝飛行員出現緊急情況時進行備用單人降落傘的自動推送，從而進一步降低翼裝飛行事故發生的概率。

為此，本發明至少需要具備以下幾處關鍵的發明點：

(1)在接收到翼裝飛行人員發送的無線求救信號且無人飛行器到翼裝飛行人員的距離小于等于預設距離閾值時，控制所述機械手臂從默認狀態進入推送狀態以將備用的單人降落傘推送給翼裝飛行人員；

(2)采用針對性的現場監測機制，對無人飛行器到翼裝飛行人員的距離執行現場數據采集。

根據本發明的一方面，提供了一種機械手臂狀態切換平臺，所述平臺包括：

復合飛行機構，包括無人飛行器、負載結構、永磁無刷電機、機械手臂和航拍結構，所述負載結構緊貼所述無人飛行器的外殼的底部安置，所述機械手臂用于在默認狀態下托起所述負載結構，所述永磁無刷電機與所述機械手臂連接，用于為所述機械手臂提供助力，所述航拍結構平行與所述負載結構安裝在所述無人飛行器的外殼的底部，用于對所述無人飛行器的周圍環境執行全景圖像采集，以獲得對應的全景環境圖像，所述負載結構用于負載單人降落傘；

最大值濾波設備，設置在所述無人飛行器的儀表盒內，與所述航拍結構連接，用于對接收到的全景環境圖像執行最大值濾波處理，以獲得并輸出相應的最大值濾波圖像；

方向銳化設備，與所述最大值濾波設備連接，用于對接收到的最大值濾波圖像依次執行水平方向銳化處理和垂直方向銳化處理，以獲得并輸出相應的方向銳化圖像；

現場處理設備，與所述方向銳化設備連接，用于對接收到的方向銳化圖像執行直方圖均衡處理，以獲得并輸出相應的均衡處理圖像；