[發明專利]障礙物跨越方法及裝置

有效

• 申請號: 202011273298.5
• 申請日: 2016-06-06
• 公開（公告）號: CN112617698B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 何陽;夏勇峰
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司;北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 郭翱杰

本發明公開了一種障礙物跨越方法及裝置，屬于自動清潔技術領域。該方法應用于包括有驅動輪的清潔機器人中，該方法包括：在清潔機器人行進時，檢測清潔機器人是否處于障礙物阻礙狀態；若清潔機器人處于障礙物阻礙狀態，清潔機器人發生傾斜，則獲取清潔機器人的傾斜角度；若傾斜角度小于預定角度，則控制清潔機器人的兩個驅動輪的行進方向和速度實現對障礙物的跨越；解決了清潔機器人在運行過程中因為障礙物的阻礙無法繼續清潔任務，需要外界的幫助才能繼續清潔任務的問題，達到令清潔機器人能夠獨立地完成對障礙物的跨越，提高清潔機器人的工作適應能力的效果。

本申請為2016年06月06日提交的申請號為201610394236.7、發明名稱為“障礙物跨越方法及裝置”的中國專利申請的分案申請。

技術領域

本公開涉及自動清潔技術領域，特別涉及一種障礙物跨越方法及裝置。

背景技術

隨著經濟和科技的發展，諸如掃地機器人、拖地機器人之類的清潔機器人，越來越廣泛地被使用于日常生活中，給人們的生活帶來了許多便利。

然而，在清潔機器人的工作環境中可能會有多種障礙物，比如相鄰房間之間的過門石、地面上的電線和凳子，清潔機器人在工作過程中容易被這些障礙物所阻礙，當清潔機器人被卡住后，會向用戶發出求救信號來讓用戶干預，給用戶帶來不便。比如：用戶在早上外出之前啟動清潔機器人對房屋進行清潔，在用戶外出一段時間后，清潔機器人被地面上的電線卡住無法完成清潔任務，用戶晚上回來后，發現房屋依然是未被清潔的狀態，需要重新進行清潔，耗費了用戶額外的時間。

發明內容

為了解決清潔機器人在運行過程中因為障礙物的阻礙無法繼續清潔任務，需要外界的幫助才能繼續清潔任務的問題，本發明實施例提供了一種清潔機器人及障礙物跨越方法。該技術方案如下：

根據本公開實施例的第一方面，提供一種清潔機器人，該清潔機器人包括：清潔單元、驅動單元、檢測單元、計算單元和控制單元，該驅動單元包括驅動輪，

在驅動單元驅動清潔機器人行進時，通過檢測單元檢測清潔機器人是否處于障礙物阻礙狀態；

若檢測單元檢測到清潔機器人處于障礙物阻礙狀態，清潔機器人發生傾斜，則通過計算單元獲取清潔機器人的傾斜角度；

若傾斜角度小于預定角度，則控制單元控制清潔機器人對障礙物進行跨越；

其中，預定角度是清潔機器人處于障礙物阻礙狀態且阻礙物能夠被跨越時，清潔機器人的機身傾斜的角度。控制單元控制清潔機器人對障礙物進行跨越包括：控制單元控制第一驅動輪沿第一方向行進，控制第二驅動輪沿第二方向行進，第一方向與第二方向相反，第一方向是清潔機器人處于障礙物阻礙狀態之前的行進方向；或者，控制第一驅動輪以第一速度沿第一方向行進，控制第二驅動輪以第二速度沿第一方向行進，第一速度大于第二速度；或者控制第一驅動輪沿第一方向行進，控制第二驅動輪保持靜止。

可選的，通過檢測單元檢測清潔機器人是否處于障礙物阻礙狀態，包括：

通過檢測單元檢測驅動輪是否處于打滑狀態；打滑狀態是驅動輪以滑動方式在接觸面上轉動的狀態；

若驅動輪處于打滑狀態，則確定清潔機器人處于障礙物阻礙狀態。

可選的，通過檢測單元檢測清潔機器人是否處于障礙物阻礙狀態，包括：

通過檢測單元檢測驅動輪是否處于卡死狀態；卡死狀態是驅動輪在轉動過程中被外力停止轉動的狀態；

若驅動輪處于卡死狀態，則確定清潔機器人處于障礙物阻礙狀態。

可選的，通過檢測單元檢測清潔機器人是否處于障礙物阻礙狀態，包括：

檢測單元獲取驅動輪的行駛里程和清潔機器人的位置；