[發明專利]多相機聯合標定方法、裝置、終端設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011273007.2
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112330752A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 秦虎山;張能波;郭海光;程俊
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請適用于圖像處理技術領域，提供了一種多相機聯合標定方法、裝置、終端設備及可讀存儲介質，方法包括：分別獲取第一相機的第一標定圖像和第二相機的第二標定圖像，根據第一標定圖像和第二標定圖像，確定第一相機與第二相機之間的初始相對姿態數據，根據初始相對姿態數據計算獲得第一相機與第二相機之間的初始重投影誤差，對初始重投影誤差進行迭代優化，確定第二重投影誤差，根據第二重投影誤差，確定第一相機與第二相機間的相對姿態數據。通過自動化獲取相機的標定圖像實現自動化標定，能夠適應復雜的環境，對重投影誤差進行迭代誤差優化，獲得相機之間的優化相對姿態數據，減小多相機之間的重投影誤差，提高多相機間的標定精度和標定效率。

技術領域

本申請屬于圖像處理技術領域，尤其涉及多相機聯合標定方法、裝置、終端設備及可讀存儲介質。

背景技術

近年來，機器人廣泛應用于各個行業領域，為應對復雜多變的工作任務，常采用多機器人協作進行作業。在多機器人協作作業的過程中，常采用相機標定技術確定多個機器人間的相對位姿關系，提高多機器人協作作業的效率。

目前采用的多相機標定技術，主要根據相機運動過程中所產生的兩個圖像間的對應關系進行標定，該方法靈活性較高，但是其實現的約束條件較高、標定精度低且魯棒性不足，無法適應復雜的作業環境。

發明內容

本申請實施例提供了多相機聯合標定方法、裝置、終端設備及可讀存儲介質，可以解決目前相機標定技術的實現約束條件較高、標定精度低且魯棒性不足，無法適應復雜的作業環境的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種多相機聯合標定方法，包括：

分別獲取第一相機的第一標定圖像和第二相機的第二標定圖像；其中，標定圖像為相機拍攝位于同一位置的標定板獲得的圖像；

根據所述第一標定圖像和所述第二標定圖像，確定所述第一相機與所述第二相機之間的初始相對姿態數據；

根據所述初始相對姿態數據計算獲得所述第一相機與所述第二相機之間的初始重投影誤差；

對所述初始重投影誤差進行迭代優化計算，確定第二重投影誤差；

根據所述第二重投影誤差，確定所述第一相機與所述第二相機間的相對姿態數據。

第二方面，本申請實施例提供了一種多相機聯合標定裝置，包括：

獲取模塊，用于分別獲取第一相機的第一標定圖像和第二相機的第二標定圖像；其中，標定圖像為相機拍攝位于同一位置的標定板獲得的圖像；

第一確定模塊，用于根據所述第一標定圖像和所述第二標定圖像，確定所述第一相機與所述第二相機之間的初始相對姿態數據；

計算模塊，用于根據所述初始相對姿態數據計算獲得所述第一相機與所述第二相機之間的初始重投影誤差；

誤差優化模塊，用于對所述初始重投影誤差進行迭代優化計算，確定第二重投影誤差；

第二確定模塊，用于根據所述第二重投影誤差，確定所述第一相機與所述第二相機間的相對姿態數據。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述第一方面中任一項所述的多相機聯合標定方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面中任一項所述的多相機聯合標定方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端設備上運行時，使得終端設備執行上述第一方面中任一項所述的多相機聯合標定方法。