[發(fā)明專利]一種基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定裝置及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011272724.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-12
• 公開（公告）號(hào): CN112346035A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋萍;王炫權(quán);張午陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S7/497
• 分類號(hào): G01S7/497
• 代理公司: 北京市中聞律師事務(wù)所 11388
• 代理人: 馮夢(mèng)洪

1.一種基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，其特征在于：其包括：高精度標(biāo)尺平移臺(tái)(1)、固定架(2)、固態(tài)面陣激光雷達(dá)(3)、標(biāo)定筒(4)、標(biāo)定板(5)；

固定架(2)與標(biāo)定筒(4)采用萬向節(jié)鉸接相連，且固定架(2)在高精度標(biāo)尺平移臺(tái)(1)上滑動(dòng)，從而改變標(biāo)定筒(4)到標(biāo)定板(5)之間的距離以及軸向角度；固態(tài)面陣激光雷達(dá)(3)采用嵌入式安裝方式與標(biāo)定筒(4)進(jìn)行安裝固定，使固態(tài)面陣激光雷達(dá)(3)的發(fā)射器的光路與標(biāo)定筒(4)的軸線保持平行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，其特征在于：所述固態(tài)面陣激光雷達(dá)(3)嵌入式安裝到標(biāo)定筒(4)時(shí)，四周用螺栓緊固。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，其特征在于：所述標(biāo)定筒(4)內(nèi)壁有內(nèi)螺紋，與雙頭配件的有外螺紋的一端連接，雙頭配件的另一端為內(nèi)螺紋，雙頭配件的長(zhǎng)度分多個(gè)梯度，根據(jù)具體標(biāo)定情況需要通過安裝或拆卸雙頭配件改變標(biāo)定筒(4)的長(zhǎng)度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，其特征在于：所述標(biāo)定筒(4)的面板上具有發(fā)射器(6)光孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，其特征在于：所述標(biāo)定筒(4)內(nèi)壁具有黑色涂層，涂層的表面粗糙。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定裝置，其特征在于：該裝置還包括自適應(yīng)調(diào)節(jié)延時(shí)部件，進(jìn)行兩種工作場(chǎng)景的標(biāo)定：長(zhǎng)距離區(qū)間大場(chǎng)景標(biāo)定，短距離區(qū)間高精度標(biāo)定；根據(jù)固態(tài)面陣激光雷達(dá)應(yīng)用場(chǎng)景不同，通過設(shè)定不同延時(shí)時(shí)長(zhǎng)模擬不同的標(biāo)定距離：應(yīng)用于目標(biāo)識(shí)別則需要短距離區(qū)間高精度標(biāo)定提高測(cè)距精度；應(yīng)用于目標(biāo)探測(cè)則需要長(zhǎng)距離區(qū)間快速標(biāo)定實(shí)現(xiàn)寬范圍目標(biāo)探測(cè)。

7.一種基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于：其包括以下步驟：

(1)將固態(tài)面陣激光雷達(dá)通過螺栓固定到標(biāo)定筒上，初步設(shè)置標(biāo)定筒與標(biāo)定板之間距離d₁；

(2)啟動(dòng)固態(tài)面陣激光雷達(dá)，根據(jù)發(fā)射器投射到標(biāo)定板上的散斑狀態(tài)調(diào)節(jié)標(biāo)定筒的長(zhǎng)度d₂以及距離d₁，尋找最優(yōu)質(zhì)量光斑；

(3)設(shè)置自適應(yīng)調(diào)節(jié)延時(shí)裝置中延時(shí)時(shí)長(zhǎng)，動(dòng)態(tài)模擬不同距離，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離區(qū)間大場(chǎng)景標(biāo)定；選取特定工作距離范圍，實(shí)現(xiàn)短距離區(qū)間內(nèi)的高精度標(biāo)定；

(4)分別設(shè)置不同單一型反射率標(biāo)定板以及變反射率標(biāo)定板，提高不同反射率下固態(tài)面陣激光雷達(dá)的測(cè)距精度，提高工作時(shí)環(huán)境適應(yīng)性；

(5)變換固定架與固態(tài)面陣激光雷達(dá)間的萬向節(jié)，改變標(biāo)定筒與標(biāo)定板之間的相對(duì)空間方位，對(duì)不同入射角進(jìn)行標(biāo)定；

(6)計(jì)算不同距離下差值，存入誤差查找表中，采用多項(xiàng)式樣條插值算法對(duì)查找表中離散點(diǎn)值進(jìn)行擬合求解，最終形成標(biāo)定距離范圍內(nèi)連續(xù)值誤差標(biāo)定曲線。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于動(dòng)態(tài)模擬的固態(tài)面陣激光雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于：所述步驟(2)中，固定架與標(biāo)定筒在高精度標(biāo)尺平移臺(tái)上進(jìn)行移動(dòng)，利用連接處萬向節(jié)改變與標(biāo)定板之間相對(duì)空間方位，進(jìn)而尋求最優(yōu)光斑成像位置。