[發明專利]一種車輛跟蹤方法、裝置、智能終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202011272439.1
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112435276A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 謝良;官同凡;池虹雨;陳軻;王耀威
• 申請（專利權）人: 鵬城實驗室
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/207
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 陳專

1.一種車輛跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含車輛的連續視頻幀；

基于所述連續視頻幀對所述車輛進行短期跟蹤，獲取短期跟蹤結果；

基于所述短期跟蹤結果，對所述車輛進行軌跡預測，獲取車輛軌跡信息；

基于所述車輛軌跡信息獲取可疑軌跡；

獲取所述可疑軌跡對應的可疑車輛，采用車輛重識別方案對所述可疑車輛進行外觀特征匹配，獲取外觀匹配結果；

基于所述可疑軌跡和所述外觀匹配結果實現對車輛的跟蹤。

2.根據權利要求1所述的車輛跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述連續視頻幀對所述車輛進行短期跟蹤，獲取短期跟蹤結果，包括：

獲取所述連續視頻幀中的連續兩幀；

獲取所述連續兩幀之間的偏移向量；

基于所述偏移向量獲取所述短期跟蹤結果。

3.根據權利要求1或2所述的車輛跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述車輛軌跡信息獲取可疑軌跡，包括：

基于所述車輛軌跡信息獲取道路的結構化信息；

基于所述車輛軌跡信息以及所述道路的結構化信息獲取可疑軌跡。

4.根據權利要求3所述的車輛跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述車輛軌跡信息以及所述道路的結構化信息獲取可疑軌跡，包括：

基于所述車輛軌跡信息獲取丟失軌跡的車輛；

基于所述道路的結構化信息判斷所述丟失軌跡的車輛在所述道路上是否存在關聯；

當所述丟失軌跡的車輛在所述道路上存在關聯時，獲取對應的可疑軌跡。

5.根據權利要求4所述的車輛跟蹤方法，其特征在于，所述獲取所述可疑軌跡對應的可疑車輛，采用車輛重識別方案對所述可疑車輛進行外觀特征匹配，獲取外觀匹配結果，包括：

通過車輛重識別模型對所述可疑車輛進行外觀特征建模；

判斷所述可疑軌跡對應的可疑車輛是否為同一輛車；

將判斷結果作為所述外觀匹配結果。

6.根據權利要求5所述的車輛跟蹤方法，其特征在于，所述基于所述可疑軌跡和所述外觀匹配結果實現對車輛的跟蹤，包括：

當所述可疑軌跡對應的可疑車輛是同一輛車時，對所述可疑車輛進行車輛ID重匹配。

7.一種車輛跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置包括：

視頻獲取模塊，用于獲取包含車輛的連續視頻幀；

短期跟蹤模塊，用于基于所述連續視頻幀對所述車輛進行短期跟蹤，獲取短期跟蹤結果；

軌跡預測模塊，用于基于所述短期跟蹤結果，對所述車輛進行軌跡預測，獲取車輛軌跡信息；

可疑軌跡獲取模塊，用于基于所述車輛軌跡信息獲取可疑軌跡；

外觀匹配模塊，用于獲取所述可疑軌跡對應的可疑車輛，采用車輛重識別方案對所述可疑車輛進行外觀特征匹配，獲取外觀匹配結果；

跟蹤模塊，用于基于所述可疑軌跡和所述外觀匹配結果實現對車輛的跟蹤。

8.根據權利要求7所述的車輛跟蹤裝置，其特征在于，所述短期跟蹤模塊包括：

連續幀獲取單元，用于獲取所述連續視頻幀中的連續兩幀；

偏移向量獲取單元，用于獲取所述連續兩幀之間的偏移向量；

短期跟蹤結果獲取單元，用于基于所述偏移向量獲取所述短期跟蹤結果。

9.一種智能終端，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序，所述程序被所述處理器執行時實現如權利要求1-6任意一項所述方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任意一項所述的方法的步驟。