[發明專利]一種穿刺路徑規劃方法、系統及機器人

在審

• 申請號: 202011272216.5
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112286205A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 畢建平;馬平
• 申請（專利權）人: 畢建平
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種穿刺路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取腫瘤CT圖像以及CT掃描過程中胸廓運動軌跡；

將每一幀腫瘤CT圖像與對應時刻的胸廓運動軌跡進行匹配，得到腫瘤運動軌跡；

根據腫瘤運動軌跡確定消融穿刺點和穿刺方向，獲取當前時刻消融穿刺點的空間位置，以此構成消融穿刺路徑。

2.如權利要求1所述的一種穿刺路徑規劃方法，其特征在于，對所述腫瘤CT圖像以腫瘤為中心，在腫瘤周邊生成安全邊界區域，標定感興趣區域。

3.如權利要求2所述的一種穿刺路徑規劃方法，其特征在于，通過所述安全邊界區域限制消融針和/或穿刺針的作用區域，根據所述感興趣區域進行消融針或穿刺針的進針路徑規劃。

4.如權利要求1所述的一種穿刺路徑規劃方法，其特征在于，所述胸廓運動軌跡由呼吸運動產生，由呼吸運動導致胸廓上、下運動時，采集胸廓運動的極限位置，構建胸廓運動軌跡。

5.如權利要求1所述的一種穿刺路徑規劃方法，其特征在于，所述消融穿刺路徑包括穿刺點、靶點和穿刺導航路徑，并記錄消融穿刺路徑下，穿刺點對應的相同時刻的胸廓運動軌跡坐標。

6.一種穿刺路徑規劃系統，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取腫瘤CT圖像以及CT掃描過程中胸廓運動軌跡；

匹配模塊，用于將每一幀腫瘤CT圖像與對應時刻的胸廓運動軌跡進行匹配，得到腫瘤運動軌跡；

路徑規劃模塊，用于根據腫瘤運動軌跡確定消融穿刺點和穿刺方向，獲取當前時刻消融穿刺點的空間位置，以此構成消融穿刺路徑。

7.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器以及存儲在存儲器上并在處理器上運行的計算機指令，所述計算機指令被處理器運行時，完成權利要求1-5任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于存儲計算機指令，所述計算機指令被處理器執行時，完成權利要求1-5任一項所述的方法。

9.一種機器人，其特征在于，執行由權利要求1-5任一項所述方法得到的消融穿刺路徑。

10.如權利要求9所述的一種機器人，其特征在于，將消融穿刺路徑中穿刺點的空間位置匹配至機器人的關節姿態參數，引導機器人完成消融穿刺操作。