[發明專利]一種清潔機器人系統的控制方法

在審

• 申請號: 202011271829.7
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112386181A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 高新忠;甘嵩;凡海洋;韋宜軍;方恩光;鄧杰
• 申請（專利權）人: 杭州匠龍機器人科技有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種清潔機器人系統的控制方法，包括：清潔機器人、集成站，集成站相對清潔機器人設置為獨立的部分；

清潔機器人至少用于對地面進行吸塵清潔和拖地清潔，清潔機器人上至少設置有清潔件來對地面進行拖地清潔；其特征在于，集成站至少用于清潔機器人的停靠，集成站設置有集污箱，集污箱用于收集清潔機器人內的垃圾和/或集成站上的清洗區內的清洗液；

方法包括：

清潔機器人行走至集成站上并進行停靠；

清潔機器人上的排塵口與集成站上的集塵口位置對應，排塵口與清潔機器人上的垃圾腔相連，集塵口與集污箱相連，同時清潔件位于清洗區內；

動力機構啟動工作時垃圾腔和清洗區分別與集污箱相連通并在氣流的吸力作用下將垃圾腔內的垃圾和清洗區內的清洗液同時進行吸取進入到集污箱內進行混合收集；

當動力機構工作的時長達到第一預設時長時，動力機構停止工作。

2.根據權利要求1所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，集污箱上設置有集污通道，集污通道分別與集塵口和清洗區相連通，當動力機構啟動工作時垃圾腔內的垃圾和清洗區內的清洗液均通過集污通道進入到集污箱內進行混合。

3.根據權利要求2所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，集污通道的末端朝向集污箱的底部或側部，當集污箱內存在清洗液時集污通道的末端位于清洗液的液面以下。

4.根據權利要求3所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，清洗區到集污箱的通道路徑長度小于垃圾腔到集污箱的通道路徑長度，使得動力機構啟動工作時清洗區內的清洗液同步地或先于垃圾腔內的垃圾進入到集污箱內。

5.根據權利要求1所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，方法還包括，在動力機構啟動工作前，先控制供液機構啟動工作將清水箱內的清洗液移送到清洗區內，當供液機構的工作時長達到第二預設時長時，供液機構停止工作。

6.根據權利要求5所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，控制清潔件在清洗區內進行旋轉清洗，當旋轉清洗達到第三預設時長時，控制動力機構啟動工作或者控制排液機構啟動工作將清洗區內的清洗液排送進入到集污箱內進行收集。

7.根據權利要求6所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，當排液機構啟動工作將清洗區內的清洗液排送進入到集污箱內的時長達到第四預設時長時，清洗區內的清洗液與清潔件之間分離開，并控制清潔件旋轉進行甩水。

8.根據權利要求7所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，控制清潔件在清洗區內進行旋轉清洗的旋轉方向與控制清潔件在清洗區內旋轉進行甩水的旋轉方向至少包括相反。

9.根據權利要求6所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，檢測集污箱內的清洗液的液位是否滿足預先設定的閾值A；若滿足，則控制動力機構啟動工作；若不滿足，則控制供液機構啟動工作。

10.根據權利要求2所述的一種清潔機器人系統的控制方法，其特征在于，集成站上設置有集塵箱，集塵箱分別與集塵口和集污通道相連，且集塵箱通過集污通道與集污箱的內部空間相連通，當動力機構啟動工作時，垃圾通過集塵口先進入到集塵箱內進行分離，垃圾分離后使得體積小的垃圾或者重量小的垃圾進入到集污通道內并通過集污通道進入到集污箱內，且使得體積大的垃圾或者重量大的垃圾被收集到集塵箱內。