[發明專利]一種停止線提取的置信度評估方法及裝置

有效

• 申請號: 202011271216.3
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112435224B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 侯國強;肖圣;惠念;何豪杰;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/41;G06T7/73
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

1.一種停止線提取的置信度評估方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取待評估的停止線的二維圖像；

對所述二維圖像進行預處理，確定所述二維圖像的檢測區域：對所述二維圖像的進行灰度處理，統計每個像素的灰度值；根據精度和所述二維圖像中的任意一點確定基準區域，在所述基準區域的周圍取四個與其面積相同的第一檢測區域，計算基準區域與第一檢測區域內各自的像素灰度最大值；記基準區域的像素灰度最大值為P_基；在所述基準區域的左上、左下、右上、右下分別取面積相同的第二檢測區域并計算各自區域的像素灰度最大值，所述第二檢測區域的面積大于第一檢測區域；分別記第一檢測區域和第二檢測區域的像素灰度最大值與基準區域的像素灰度最大值之差為P_上基、P_下基、P_左基、P_右基、P_左上基、P_左下基、P_右上基、P_右下基；遍歷每一個像素的基準區域、第一檢測區域、第二檢測區域，分別計算和統計基準區域與第一檢測區域、第二檢測區域的與基準區域灰度相似的像素個數最大值；分別記第一檢測區域和第二檢測區域的像素灰度最大值與基準區域的像素灰度最大值所對應區域的相似像素個數的最大值為S_上基、S_下基、S_左基、S_右基、S_左上基、S_左下基、S_右上基、S_右下基；所述相似像素即灰度值之差小于預設閾值；

根據停止線類型和所述檢測區域的像素分布特征評估該二維圖像是否滿足精度要求：若所述二維圖像中的停止線在車道線外側，確定所取檢測點位于停止線的位置；若檢測點位于停止線的右下方，且同時滿足以下條件時，則評估所述二維圖像達到精度要求：P_右基＞第一閾值，P_右上基＞第一閾值，P_右下基＞第一閾值；P_上基＜第一閾值，P_下基＜第一閾值，P_左基＜第一閾值，P_左上基＜第一閾值，P_左下基＜第一閾值；S_右下基-S_右基＞第二閾值，S_右基＜第三閾值，S_右上基＜第三閾值，S_右下基＜第三閾值；若檢測點位于停止線的左下方，且同時滿足以下條件時，則評估所述二維圖像達到精度要求：P_左基＞第一閾值，P_左上基＞第一閾值，P_左下基＞第一閾值；P_上基＜第一閾值，P_下基＜第一閾值，P_右基＜第一閾值，P_右上基＜第一閾值，P_右下基＜第一閾值；S_左下基-S_右基＞第二閾值，S_左基＜第三閾值，S_左上基＜第三閾值，S_左下基＜第三閾值。