[發(fā)明專利]一種鋼板插入輔助裝置、鋼板自動插入系統(tǒng)及控制方法

有效

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• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112402000B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 畢建平;劉曉晨
• 申請（專利權(quán)）人: 山東中醫(yī)藥大學(xué)附屬醫(yī)院
• 主分類號: A61B17/80
• 分類號: A61B17/80;A61B17/92;A61B34/20;A61B34/10
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 閆圣娟

1.一種鋼板插入輔助裝置，其特征是：包括與鋼板的夾持部表面弧度匹配的板體，板體上設(shè)置機(jī)械臂末端連接部、一個或多個凸起和第一固定孔，凸起與鋼板夾持部的凹槽相匹配，所述第一固定孔用于實現(xiàn)輔助裝置與鋼板的固定連接，機(jī)械臂末端連接部與機(jī)械臂末端固定連接；所述板體上還設(shè)置有通孔，該通孔設(shè)置于鋼板與骨骼連接的置釘位置的對應(yīng)位置，并且通孔的內(nèi)徑與套筒的外徑相匹配；所述鋼板夾持部至少包括三個按照三角形排列的凹陷，還設(shè)置有螺釘孔用于實現(xiàn)鋼板與目標(biāo)物的固定；第一固定孔設(shè)置為一個，第一固定孔設(shè)置在多個凸起的之間的位置。

2.如權(quán)利要求1所述的一種鋼板插入輔助裝置，其特征是：機(jī)械臂末端連接部的結(jié)構(gòu)為連接柱。

3.如權(quán)利要求2所述的一種鋼板插入輔助裝置，其特征是：連接柱的兩端大小不同，所述機(jī)械臂末端連接部較小的端面固定連接板體的一端；或/和,連接柱的形狀為錐體或多面體。

4.一種鋼板自動插入系統(tǒng)，其特征是：包括主控終端、機(jī)械臂、鋼板以及權(quán)利要求1-3任一項所述一種鋼板插入輔助裝置，所述鋼板插入輔助裝置用于建立或者斷開機(jī)械臂與鋼板的固定連接，所述主控終端控制機(jī)械臂移動從而將鋼板移動至目標(biāo)位置。

5.如權(quán)利要求4所述的一種鋼板自動插入系統(tǒng)，其特征是：所述主控終端包括主控模塊、導(dǎo)航系統(tǒng)和影像系統(tǒng)，所述導(dǎo)航系統(tǒng)用于根據(jù)主控模塊輸出的控制指令將機(jī)械臂末端移動至目標(biāo)位置；所述影像系統(tǒng)用于獲取工作現(xiàn)場圖像信息；所述主控模塊根據(jù)采集的圖像信息處理獲得相應(yīng)的控制指令。

6.如權(quán)利要求4所述的一種鋼板自動插入系統(tǒng)，其特征是：還包括顯示設(shè)備，所述顯示設(shè)備與主控模塊通信連接，用于可視化顯示操作的動作過程。