[發明專利]一種用于多段骨折的機器人復位系統

有效

• 申請號: 202011269787.3
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112370135B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 畢建平;馬平
• 申請（專利權）人: 山東中醫藥大學附屬醫院;山東中醫藥大學
• 主分類號: A61B17/66
• 分類號: A61B17/66;A61B34/10;A61B34/30;A61B34/20
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 閆偉姣

本發明公開了一種用于多段骨折的機器人復位系統，包括：手術床，手術床的一側設有一個機械臂基座和多個臨時固定裝置基座，分別用于安裝機械臂和臨時固定裝置；所述機械臂的末端連接斷骨夾持裝置。通過臨時復位裝置，能夠對多個骨折段分別進行固定，避免了傳統手術切開復位或骨牽引復位帶來的不確定因素。

技術領域

本發明屬于醫療輔助機器人技術領域，尤其涉及一種用于多段骨折的機器人復位系統。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本公開相關的背景技術信息，不必然構成在先技術。

多段骨折是一種由高能量暴力引起的不穩定性的骨折,由于斷骨斷裂成多段，斷骨的位置不好把控，復位后穩定性較差，術后容易遺留各種后遺癥。

據發明人了解，目前針對多段骨折的復位，多借助外科手術方法，根據斷骨的不同位置選擇不同的手術入路，暴露骨折端，從而實現直視下準確復位的目的，但是，這種復位方式存在創傷大，骨折段血運破壞嚴重等問題，極易引起骨折延遲愈合或不愈合。盡管當前已經出現了借助骨牽引的方式，用螺紋針穿過骨質，通過牽引達到復位的目的，但是，對于多段骨折而言，由于骨折段數多，除近端骨折段外，其他骨折段的目標位置均難以把控；并且，進行某一段骨折段的復位時，容易對臨近骨折段帶來影響，例如，撥動了已復位的臨近骨折段。

發明內容

為克服上述現有技術的不足，本發明提供了一種用于多段骨折的機器人復位系統，通過臨時固定裝置，避免了對某一骨折段進行復位時可能對臨近骨折段造成的影響，也避免了傳統手術切開復位方式帶來的不確定因素。

為實現上述目的，本發明的一個或多個實施例提供了如下技術方案：

一種用于多段骨折的機器人復位系統，包括：手術床，手術床的兩側設有機械臂基座和多個臨時固定裝置基座，分別用于安裝機械臂和臨時固定裝置，根據手術部位及左右選擇不同的機械臂作為復位用機械臂；所述機械臂的末端連接斷骨夾持裝置。

進一步地，所述臨時固定裝置基座上包括可調節安裝孔，用于固定臨時固定裝置。

進一步地，所述臨時固定裝置基座包括底座和固定部，所述固定部設有上方開口的安裝孔，通過螺栓調節安裝孔大小。

進一步地，所述臨時固定裝置包括相連接的連接件和萬向夾持器，所述連接件能夠伸入可調節安裝孔內實現固定，所述萬向夾持器用于夾持螺紋針。

進一步地，所述斷骨夾持裝置包括相連接的固定基座和多個萬向夾持器，所述固定基座用于與機械臂末端連接，所述萬向夾持器用于夾持螺紋針。

進一步地，所述固定基座為圓盤形，其周向均勻設置固定座，用于固定萬向夾持器。

進一步地，所述萬向夾持器包括依次連接的萬向轉動部件、滑動桿、以及能夠沿滑動桿運動的末端夾持機構。

進一步地，所述萬向轉動部件包括球頭連桿和設置在球頭連桿兩端的端蓋。

進一步地，所述末端夾持機構包括滑桿，在滑桿上依次設置的凸形塊、旋轉塊和壓緊塊，所述凸形塊上端設置凸臺，通過凸臺與旋轉塊可轉動連接，所述旋轉塊與壓緊塊的接觸面上設置螺紋針固定孔。

進一步地，還包括磁導航系統，包括接收器、發射器、控制盒和電子設備；每個需復位骨塊上均有螺紋針連接接收器，接收器和發射器均通過控制盒與電子設備連接。

進一步地，還包括牽引裝置，所述牽引裝置包括軸向往返運動裝置和腳部/腕部固定件，其中，軸向往返運動裝置末端與腳部/腕部固定件連接。以上一個或多個技術方案存在以下有益效果：

提出了一種專用于多段骨折的機器人復位系統，通過引入臨時固定裝置，使得各個骨折段在進行牽引復位時不會對其他骨折段造成影響，避免了相互干擾，保證了復位效果，并且，借助機械臂進行復位能夠提供足夠的穩定性，且有利于按照規劃路徑進行精準復位。