[發(fā)明專利]目標檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011269333.6
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112381858A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉浩;吳一超;梁鼎;李寧
• 申請（專利權(quán)）人: 成都商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/00;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;董文俊

1.一種目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取視頻流；

依次對首幀圖像和次幀圖像進行目標檢測，得到第一檢測結(jié)果和第二檢測結(jié)果；其中，所述首幀圖像為所述視頻流中滿足目標檢測條件的尚未實施目標檢測的第一幀圖像，所述次幀圖像為所述首幀圖像之后的滿足目標檢測條件的第一幀圖像；

根據(jù)所述首幀圖像和所述次幀圖像確定視頻區(qū)間，基于所述第一檢測結(jié)果對視頻區(qū)間中的圖像依次進行目標跟蹤，得到目標跟蹤結(jié)果；

將所述第二檢測結(jié)果和所述目標跟蹤結(jié)果進行融合，得到目標檢測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第二檢測結(jié)果和所述目標跟蹤結(jié)果進行融合，得到目標檢測結(jié)果，包括：

若所述第二檢測結(jié)果與所述目標跟蹤結(jié)果存在重疊目標，則刪除所述目標跟蹤結(jié)果中的所述重疊目標；將所述第二檢測結(jié)果合并入所述目標跟蹤結(jié)果中；

若所述第二檢測結(jié)果與所述目標跟蹤結(jié)果不存在重疊目標，則直接將所述第二檢測結(jié)果合并入所述目標跟蹤結(jié)果中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述分別對所述首幀圖像和次幀圖像進行目標檢測，包括：

基于單階段檢測模型對圖像進行目標檢測，所述圖像為首幀圖像和次幀圖像；或，

基于兩階段檢測模型對圖像進行目標檢測，所述圖像為首幀圖像和次幀圖像；所述兩階段檢測模型基于初始框預測候選框，基于候選框預測目標檢測處理結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于單階段檢測模型對圖像進行目標檢測，包括：

對所述圖像進行特征提取，得到特征響應圖；

對所述特征響應圖進行分類處理，得到分類結(jié)果；

對所述特征響應圖進行回歸處理，得到回歸結(jié)果；

根據(jù)所述回歸結(jié)果和所述分類結(jié)果確定目標檢測結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一檢測結(jié)果對視頻區(qū)間中的圖像依次進行目標跟蹤，得到目標跟蹤結(jié)果，包括：

確定所述視頻區(qū)間中的當前圖像；

若所述當前圖像為所述視頻區(qū)間中的第一幀圖像，則根據(jù)所述第一檢測結(jié)果確定特征點集；根據(jù)所述首幀圖像，所述當前圖像和所述特征點集得到所述特征點集在所述當前圖像的映射結(jié)果；根據(jù)所述映射結(jié)果確定所述當前圖像的目標跟蹤結(jié)果；

若所述當前圖像為所述視頻區(qū)間中的非第一幀圖像，則根據(jù)所述當前圖像的上一幀圖像的目標跟蹤結(jié)果確定特征點集；根據(jù)所述當前圖像的上一幀圖像，所述當前圖像和所述特征點集得到所述特征點集在所述當前圖像的映射結(jié)果；根據(jù)所述映射結(jié)果確定所述當前圖像的目標跟蹤結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述映射結(jié)果確定所述當前圖像的目標跟蹤結(jié)果，包括：

根據(jù)所述映射結(jié)果，得到所述特征點集中每個特征點的位置偏移量；

對各個所述位置偏移量進行過濾，得到過濾結(jié)果；

根據(jù)所述過濾結(jié)果得到所述當前圖像的目標跟蹤結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述視頻流基于對沿固定方向進行整體移動的物體的拍攝結(jié)果產(chǎn)生：

所述對各個所述位置偏移量進行過濾，得到過濾結(jié)果，包括：

計算各個位置偏移量在所述固定方向的波動指標，將波動指標大于預設(shè)波動閾值的位置偏移量舍棄，將波動指標小于等于所述波動閾值的位置偏移量作為過濾結(jié)果；

所述根據(jù)所述過濾結(jié)果得到所述當前圖像的目標跟蹤結(jié)果，包括：

計算所述過濾結(jié)果中的各個位置偏移量的絕對值的均值；

若所述當前圖像為所述視頻區(qū)間中的第一幀圖像，則將所述第一檢測結(jié)果在所述固定方向偏移所述均值，得到所述當前圖像的目標跟蹤結(jié)果；

若所述當前圖像為所述視頻區(qū)間中的非第一幀圖像，則將所述當前圖像的上一幀圖像的目標跟蹤結(jié)果在所述固定方向偏移所述均值，得到所述當前圖像的目標跟蹤結(jié)果。