[發明專利]一種自感知吸附型機械手、包含它的機器人及抓取光學零件的方法在審
| 申請號： | 202011269107.8 | 申請日： | 2020-11-13 |
| 公開（公告）號： | CN112643702A | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發明（設計）人： | 王善忠 | 申請（專利權）人： | 愛丁堡（南京）光電設備有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/06 | 分類號： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 南京中律知識產權代理事務所(普通合伙) 32341 | 代理人： | 李建芳 |
| 地址： | 211123 江蘇省南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 感知 吸附 機械手 包含 機器人 抓取 光學 零件 方法 | ||
1.一種自感知吸附型機械手，其特征在于：包括真空管、真空泵和吸嘴；
真空管一端與真空泵的吸氣管連通、另一端與吸嘴連通，吸嘴由彈性材料制備；
真空管上設有第一氣閥，吸嘴和第一氣閥之間的真空管上設有壓力傳感器和排氣管，排氣管上設有第二氣閥。
2.如權利要求1所述的自感知吸附型機械手，其特征在于：吸嘴由橡膠或硅膠制備。
3.如權利要求1或2所述的自感知吸附型機械手，其特征在于：壓力傳感器設在吸嘴和排氣管之間。
4.如權利要求1或2所述的自感知吸附型機械手，其特征在于：真空管由剛性材料制備。
5.如權利要求1或2所述的自感知吸附型機械手，其特征在于：壓力傳感器為負壓式壓力傳感器。
6.一種機器人，包括權利要求1-5任意一項所述的自感知吸附型機械手，其特征在于：自感知吸附型機械手安裝在機器人手臂上。
7.利用權利要求6所述的機器人抓取光學零件的方法，其特征在于：包括如下步驟：
1)啟動真空泵，開啟第一氣閥、關閉第二氣閥，在機器人的控制下，自感知吸附型機械手向光學零件移動，當吸嘴完全接觸到光學零件表面時，吸嘴被堵死，真空管內的真空值瞬間陡升，壓力傳感器感知到光學零件已經被完全吸住，立刻發送指令讓機器人帶著光學零件后撤，實現對光學零件的吸附抓??；
2)當機器人帶著被吸附抓取的光學零件到達預設位置時，第一氣閥封閉以隔離真空，同時第二氣閥開啟以釋放真空管中的真空，此時，吸附在吸嘴上的光學零件在重力的作用下自動脫離，機器人將向下一個玻璃樣品移動；
3)循環步驟1)-2)，實現光學零件的有序抓取。
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