[發明專利]使用中間圖像表面生成合成圖像

在審

• 申請號: 202011268618.8
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112825546A
• 公開（公告）日: 2021-05-21
• 發明（設計）人: M.斯盧茨基;Y.格芬;L.斯坦
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/247;H04N5/217
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種用于處理圖像的系統，包括：

處理設備，其包括配置為接收由一個或多個成像設備生成的多個圖像的接收模塊，所述多個圖像包括從第一位置和定向獲取的第一圖像以及從第二位置和定向獲取的第二圖像；

圖像分析模塊，其配置為至少基于第一圖像和第二圖像在目標圖像表面上生成合成圖像，所述圖像分析模塊配置為執行：

選擇平面中間圖像表面；

將所述第一圖像和第二圖像投影到中間圖像表面上，并在中間圖像表面處組合投影的第一圖像和投影的第二圖像以生成中間圖像；

將中間圖像投影到目標圖像表面上以生成合成圖像；以及

輸出模塊，其配置為輸出合成圖像。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述中間圖像表面包括至少一個平面表面。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述中間圖像表面包括從第一成像設備的第一位置延伸到第二成像設備的第二位置的平面。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述第一成像設備和第二成像設備設置在車輛處并且由選定的距離分開，所述第一成像設備和第二成像設備具有重疊的視場。

5.一種處理圖像的方法，包括：

通過接收模塊接收多個圖像，所述多個圖像由一個或多個成像設備生成，多個圖像包括從第一位置和定向獲取的第一圖像以及從第二位置和定向獲取的第二圖像；以及

通過圖像分析模塊至少基于第一圖像和第二圖像在目標圖像表面上生成合成圖像，其中，生成合成圖像包括：

選擇平面中間圖像表面；

將所述第一圖像和第二圖像投影到中間圖像表面上，并在中間圖像表面處組合投影的第一圖像和投影的第二圖像以生成中間圖像；以及

將中間圖像投影到目標圖像表面上以生成合成圖像。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述中間圖像表面包括從第一成像設備的第一位置延伸到第二成像設備的第二位置的平面，所述第一成像設備和第二成像設備設置在車輛處并且由選定的距離分開，并且所述第一成像設備和第二成像設備具有重疊的視場。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述組合包括通過組合所述第一圖像和第二圖像的重疊區域以生成所述中間圖像來拼接第一和第二圖像。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述第一成像設備和第二成像設備具有非線性視場，并且所述投影到中間圖像表面上包括執行球面投影以在中間圖像表面上校正所述第一圖像和第二圖像。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述投影到中間圖像表面上包括：計算所述第一圖像和第二圖像之間的一個或多個圖像視差，并且執行第一圖像和第二圖像的基于視差的拼接。

10.根據權利要求5所述的方法，其中，所述圖像由設置在車輛上的一個或多個相機獲取，并且所述目標圖像表面選自地面平面表面和至少部分地圍繞所述車輛的彎曲二維表面。